IEEE 机器人最优控制开源库 Model-based Optimization for Robotics

系列文章目录

---

---

前言

机器人，尤其是仿人机器人，是一个极其复杂的动态系统，其行为的生成（generation of behaviors）并非易事，因为一个行为需要调整的参数数量非常多。但是，当今机器人面临的挑战要求它们自动生成和控制各种行为，以便更加灵活地适应不断变化的环境。优化（Optimization）或最优控制（optimal control）为基于基本原理（成本函数（cost functions）、约束条件（constraints））自动生成行为提供了一种有趣的方法。摩尔定律以及优化算法，特别是实时优化算法的最新发展，使得算法优化的更广泛应用成为现实，甚至在不久的将来，复杂机器人应用中的实时控制（real-time control）也将成为现实。

基于模型的机器人优化（Model-based optimization for Robotics）技术专题组推动的重要研究领域包括