MATLAB - 使用 YOLO 和基于 PCA 的目标检测，对 UR5e 的半结构化智能垃圾箱拣选进行 Gazebo 仿真

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前言

本示例展示了在 Gazebo 中使用 Universal Robots UR5e cobot 模拟智能垃圾桶拣选的详细工作流程。本示例提供的 MATLAB 项目包括初始化、数据生成、感知、运动规划和积分器模块（项目文件夹），可创建完整的垃圾桶拣选工作流程。

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一、打开项目

要开始使用，请单击文档中的 "打开实时脚本 "或使用 openExample 函数打开示例实时脚本并访问支持文件。

openExample('urseries/GazeboSimulationSemiStructuredIntelligentBinPickingUR5eExample');

 然后，打开 Simulink™ 项目文件。

prj = openProject('BinPickingUR5eSimulation/BinPickingGazeboSimExampleProject.prj');

二、拣选工作流程

该图显示了模拟 cobot 仓储拣选应用的一个完整执行周期所涉及的操作。