MoJoCo 入门教程（六）Python LQR 教程

kuan_li_lyg

已于 2024-11-18 10:08:36 修改

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分类专栏：机器人最优控制工具文章标签： python 开发语言机器人机器人仿真游戏引擎 mujoco 自动驾驶

于 2024-04-08 12:13:32 首次发布

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本文是一篇关于使用Python和线性二次调节器（LQR）来实现MuJoCo中人形机器人单腿稳定站立的教程。通过线性化设定点、逆动力学和LQR控制器设计，解释了如何找到合适的控制策略，以减少关节偏离和保持质心平衡。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

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前言

本笔记本提供了一个使用 MuJoCo 物理原理的 LQR 控制器示例。

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一、All imports

!pip install mujoco

# Set up GPU rendering.
from google.colab import files
import distutils.util
import os
import subprocess
if subprocess.run('nvidia-smi').returncode:
  raise RuntimeError(
      'Cannot

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