（STM32学习笔记）I2C通信协议-软件模拟通信 （一）

已于 2023-10-10 20:08:18 修改
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分类专栏： Stm32笔记 文章标签： stm32 笔记 嵌入式硬件
于 2023-09-27 17:27:09 首次发布
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1、I2C通信（分为软件I2C通信、硬件I2C通信）

1.1 I2C通信的特点

1.2  时钟线和数据线

1.3 硬件电路

2、时序设计

2.1 起始条件 & 终止条件

2.2 发送一个字节 & 接收一个字节

2.3 应答机制：发送应答 & 接收应答

2.4 指定地址写 & 当前地址读 & 指定地址读

2.4.1 指定地址写

2.4.2 当前地址读

2.4.3 指定地址读

3、代码实现

3.1 软件模拟的I2C通信

3.1.1 I2C软件模拟通信（协议）层

3.1.2 MPU6050设备操作层

3.1.3 主函数逻辑层

1、I2C通信（分为软件I2C通信、硬件I2C通信）

I2C（Inter IC Bus）是由Philips公司开发的一种通用数据总线。

案例程序目的：通过软件I2C通信，对MPU6050芯片内部的寄存器进行读写，

写入到配置寄存器，就可以对外挂的模块进行配置，读出数据寄存器，就可以获取外挂模块的数据，这就是I2C通信的目的。

1.1 I2C通信的特点

1、同步、半双工

2、带数据应答

3、支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）

4、可以是软件IC和硬件IC

5、两根通信线：SCL（Serial Clock）、SDA（Serial Data）

1.2  时钟线和数据线

1.3 硬件电路

  • 所有I2C设备的SCL连在一起，SDA连在一起
  • 设备的SCL（时钟线）和SDA（数据线）均要配置成开漏输出模式
  • SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KQ左右

下面图是I2C典型电路模型（一主多从的模型）

CPU是单片机，作为总线的主机，权力很大，对SCL线的完全控制，任何时候都是主机完全掌握SCL总线；在空闲状态下，主机还可以主动发起对SDA的控制，只有从机在发送数据和从机应答的时候，主机才会转交SDA的控制权给从机，这是主机的权利。

下面是一系列“被控IC”（挂载在I2C总线上的从机）

“被控IC”这些从机可以是姿态传感器、OLED、存储器、时钟模块等。

从机的权利比较小，对于SCL时钟线，在任何时刻都只能被动的读取，

从机不允许控制SCL线，对于SDA线数据线，从机不允许主动发起对SDA的控制。

只有在主机发送读取从机的命令后，或者从机应答的时候，从机才能暂短的取得SDA的控制权。这就是一主多从的规定。

下面图是“被控IC”的内部电路

左边绿色部分是SCL，右边是SDA。

2、时序设计

2.1 起始条件 & 终止条件

  • 起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平
  • 终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平

起始条件：

在I2C总线处于空闲状态时，SCL和SDA都处于高电平状态，也就是没有任何一个设备区碰SCL和SDA，SCL和SDA由外挂的上拉电阻拉高至高电平，总线处于平静的高电平状态。

当主机需要收发数据时，首先就要打破总线的宁静，产生一个起始条件，这个起始条件就是SCL处于高电平不去动它，然后把SDA拉下来，会产生一个下降沿，当从机捕获到这个SCL高电平，SDA下降沿信号时，就会进行自身的复位，等待主机的召唤，接下来在SDA下降沿之后，主机要再把SCL拉下来。

 模拟起始信号：

/**
  * @brief  软件I2C的起始信号
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void MyI2C_Start(void)
{
	// 这里先释放SDA，再释放SCL的原因是为了使Start信号兼容重复起始信号RS
	MyI2C_W_SDA(1);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(0);
}

终止条件：

SCL先放手，回弹到高电平，SDA再放手，回弹到高电平，产生一个上升沿，

这个上升沿触发终止条件，同时终止条件后，SCL和SDA都是高电平，回归平静状态。

起始和终止都是主机产生的，从机是没有这个权利的，所以在总线空闲状态时，从机必须始终双手放开，不允许主动去接触总线，如果允许，那就是多主机模型了。

模拟终止信号：

/**
  * @brief  软件I2C的结束信号
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void MyI2C_Stop(void)
{
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(1);
}

2.2 发送一个字节 & 接收一个字节

  • 发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL（相当于松手，回弹到高电平），从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节。

通俗理解：SCL低电平的时候，主机把数据放到SDA线上，过了一会SCL回到高电平，

此时从机趁SCL高电平的时候，立马读取SDA线上的数据。

举个例子，玩123木头人的游戏，数数字的人是主机，其他人是从机。

当主机不动的时候，相当于SCL处于高电平状态，此时其他人趁数数字人不动的期间（SCL高电平期间）就快速动起来，这些人的行为就相当于从机在读取SDA数据，直到数数字的人转头喊123木头人的时候，其他人就得保持静止状态，此时SCL又是低电平状态，主机也是在这个时候把数据放到SDA线上，等到转身不动时（SCL高电平期间），其他人又开始动起来（从机读取数据）。依次类推，循环8次，一个字节就发送成功了。

省流：主机拉低SCL，把数据放到SDA上，主机松开SCL回到高电平，从机读取SDA的数据。

模拟发送一个字节：

/**
  * @brief  发送一个字节
  * @param  Byte	发送的字节数据
  * @retval 无
  */
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i ++)
	{
		MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
		// SCL产生一个正脉冲，让从机读取数据
		MyI2C_W_SCL(1);
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
}

  • 接收一个字节：SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上(高位先行)，然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次即可接收一个字节(主机在接收之前，需要释放SDA)

主机在接收数据之前，需要释放SDA。释放SDA相当于切换成输入模式，

当主机需要发送的时候，就可以主动去拉低SDA，而主机在被动接收的时候，就必须先释放SDA，此时从机取得了SDA的控制权，

从机发送0，就把SDA拉低；从机需要发送1，就放手，SDA回弹高电平。

实线部分表示主机控制的电平，虚线表示从机控制的电平，SCL全程由主机控制。

模拟接收一个字节： 

/**
  * @brief  接收一个字节
  * @param  无
  * @retval 接收的字节数据
  */
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t i, Byte = 0x00;
	MyI2C_W_SDA(1);		// 主机释放SDA，交出SDA控制权
	for (i = 0; i < 8; i ++)
	{
		// 在SCL高电平期间读取SDA，如果SDA为1，则将Byte对应位置1（高位先行）
		MyI2C_W_SCL(1);
		if (MyI2C_R_SDA() == 1)
		{
			Byte |= (0x80 >> i);
		}
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
	return Byte;
}

2.3 应答机制：发送应答 & 接收应答

  • 发送应答：主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答。
  • 接收应答：主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA)。

模拟发送应答：

/**
  * @brief  发送应答，以通知从机数据是是否发送结束
  * @param  AckBit		0为发送未结束，1为发送已结束
  * @retval 无
  */
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
	MyI2C_W_SDA(AckBit);
	// SCL产生一个正脉冲，让从机读取数据
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SCL(0);
}

模拟接收应答： 

**
  * @brief  接受应答，主机读取该信号以确认从机是否接受到数据
  * @param  无
  * @retval 应答信号，0为已收到（从机受到后下拉SDA），1为未收到
  */
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckBit;
	MyI2C_W_SDA(1);		// 主机释放SDA，交出SDA控制权
	// 在SCL高电平期间读取SDA，如果SDA为1，则将AckBit置1
	MyI2C_W_SCL(1);
	AckBit = MyI2C_R_SDA();
	MyI2C_W_SCL(0);
	
	return AckBit;
}

2.4 指定地址写 & 当前地址读 & 指定地址读

2.4.1 指定地址写

  • 对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，写入指定数据（Data）

（1）读写数据位：读数据置1，写数据置0

（2）第一个应答信号：信号时由从机发送给主机，如果从机收到之前的信息，回复0，没有收到或者（主机）读取接收完成回复1

（3）第二个应答信号：单片机需要存储器返回一个应答信号

（4）第三个应答信号：发送完数据后，需要再给主机发送应答信号0，告诉主机写入成功

（5）最后写入停止位：SCL为高电平，SDA为上升沿

案例：对于指定从机地址为1101000的设备，在其内部0x19地址的寄存器中，写入数据0xAA，下图是指定地址写的时序。

首先，SCL高电平期间，拉低SDA，产生起始条件（Start，S)，在起始条件之后，紧跟着的时序，必须是发送一个字节的时序（Send Byte：0xD0），字节的内容必须是从机地址和读写位（Slave Address +R/W），刚好从机地址是7位，读写位是1位，总共8位，刚好一个字节。发送从机地址（Slave Address），就是确定通信的对象，发送读写位，就是确认接下来要写入还是要读出。

如下图所示：

根据上图波形，如何理解应答和非应答？

应答：如果主机释放SDA之后，回弹到高电平，此时没有从机拉下SDA，主机依旧处于高电平，就代表从机没作出应答，即非应答；非应答的波形如下图所示：

非应答：如果主机释放SDA之后，从机立马拉下SDA，此时又处于低电平状态，就代表从机产生了应答。应答的波形如下图所示：

2.4.2 当前地址读

  • 对于指定设备（Slave Address），在当前地址指针指示的地址下，读取从机数据（Data）

如果主机要读取从机的数据，就可以执行这个时序。

首先，SCL高电平期间，拉低SDA，产生起始条件，然后主机调用发送一个字节，

来进行从机的寻址和指定读写标志位。

比如图示的波形，表示本次寻址的目标是1101000的设备，最后一位读写标志为1， 表示主机接下来想要读取从机的数据，

紧跟着，发送一个字节之后，接收一下从机应答位，从机应答0，代表从机收到了第一个字节。

在从机应答之后，数据的传输方向得放过来了，因为主机发出了读的命令，所以主机就不能继续发送了，同时主机要把SDA的控制权交给从机，主机调用接收一个字节的时序，进行接收操作。

从机在SCL低电平期间写入SDA，主机在SCL高电平期间读取数据，最后，主机在SCL高电平期间依次读取8位，就接收到了从机发送的一个字节数据，0000 1111，也就是0x0F。

那问题来了，这个0x0F是从机的哪个寄存器的数据呢？

此时就用“当前地址指针”来说明这个情况了。在从机中，所有的寄存器被分配到了一个线性区域中，且会有一个单独的指针变量，指示着其中一个寄存器，指针上默认一般指向0地址，并且每写入一个字节和读出一个字节之后，这个指针就会自动自增一次，移动到下一个位置，在调用当前地址读的时序时，主机没有指定要读哪个地址，从机就会返回当前指针指向的寄存器的值，假设主机当前接收的数据是来自从机地址0x1A的，那下一次接收的地址就是0x1B，以此类推。

不过当前地址读这个时序不常用。

2.4.3 指定地址读

  • 对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，读取从机数据（Data）

指定地址读，其实就是指定地址写和当前地址读的复合格式。

 前半部分是指定地址写（但没来得及写），后半部分是当前地址读，两者加在一起就是指定地址读。

        首先写入设备地址，然后发送一个字节，进行寻址，指定从机地址是1101 0000，读写标志位是0，代表主机要写的操作，经过从机应答之后，

        再发送一个字节，用来指定地址，这个数据就写入到了从机的地址指针里了。它的寄存器指针指向0x19,

        再发送一遍设备地址，主机接收数据，该数据就是寄存器地址0x19下的数据。

        最后一部分的数据可以多来几个，就可以写多个数据，地址指针在读后会自增，就可以连续读出一片区域的寄存器，效率也会变高。

        主机给应答：从机就会继续发，主机给非应答，从机不会再法发，交出SDA的控制权，从机控制SDA发送一个字节的权力，开始于读写标志位1，结束于主机给应答位为1

  

异步时序和同步时序的优缺点

异步时序：

1、好处：省一根时钟线，节省资源；

2、坏处：对时钟要求严格，发送方和接收方时钟不能由过大的偏差；

传输过程中，单片机进中断，发送方时序暂停，接受方仍会按照约定的速率读取，传输出错；

故异步时序的缺点：非常依赖硬件外设的支持，必须有USART电路才能方便的使用,否则很难用软件模拟。

同步时序（时钟要求不严格，对电路依赖度低）

1、设计时钟线，则对传输的时间要求变低；

2、在单方面暂停传输时，时钟线也暂停，传输双方都能定格在暂停的时刻，可过段时间再来继续；

3、极大的降低单片机对硬件电路的依赖，没有硬件电路的支持，也可以很方便的用软件手动翻转电平来实现通信。

3、代码实现

3.1 软件模拟的I2C通信

3.1.1 I2C软件模拟通信（协议）层

  • MyI2C.h
#ifndef __MYI2C_H_
#define __MYI2C_H_

void MyI2C_Init(void);
void MyI2C_Start(void);
void MyI2C_Stop(void);
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte);
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void);
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit);
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void);

#endif
  • MyI2C.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header

// 更改GPIO和引脚时，只需要更改以下的宏定义即可
// 需要注意：请检查使用的GPIO是否是APB2总线的外设，如果不是，则需要更改MyI2C_Init函数中的RCC_APB2PeriphClockCmd函数名称
#define SCL_GPIO_Port_CLK	RCC_APB2Periph_GPIOA
#define SDA_GPIO_Port_CLK	RCC_APB2Periph_GPIOA
#define SCL_GPIO_Port		GPIOA
#define SDA_GPIO_Port		GPIOA
#define SCL_Pin				GPIO_Pin_6
#define SDA_Pin				GPIO_Pin_7

/**
  * @brief  软件I2C的GPIO端口初始化函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void MyI2C_Init(void)
{
	// 开启SCL和SDA对应GPIO的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(SCL_GPIO_Port_CLK, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(SDA_GPIO_Port_CLK, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SCL_Pin;
 	GPIO_Init(SCL_GPIO_Port, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SDA_Pin;
 	GPIO_Init(SDA_GPIO_Port, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_SetBits(SCL_GPIO_Port, SCL_Pin);
	GPIO_SetBits(SDA_GPIO_Port, SDA_Pin);
}

/**
  * @brief  控制SCL线的下拉与释放
  * @param  BitValue	其值可以是0或1，0为下拉，1为释放
  * @retval 
  */
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(SCL_GPIO_Port, SCL_Pin, (BitAction)BitValue);
	// Delay_us(10);
}

/**
  * @brief  控制SDA线的下拉与释放
  * @param  BitValue	其值可以是0或1，0为下拉，1为释放
  * @retval 无
  */
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(SDA_GPIO_Port, SDA_Pin, (BitAction)BitValue);
	// Delay_us(10);
}

/**
  * @brief  读取SDA
  * @param  无
  * @retval 读取到SDA的高低电平值
  */
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
	return GPIO_ReadInputDataBit(SDA_GPIO_Port, SDA_Pin);
	// Delay_us(10);
}

/**
  * @brief  软件I2C的起始信号
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void MyI2C_Start(void)
{
	// 这里先释放SDA，再释放SCL的原因是为了使Start信号兼容重复起始信号RS
	MyI2C_W_SDA(1);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(0);
}

/**
  * @brief  软件I2C的结束信号
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void MyI2C_Stop(void)
{
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(1);
}

/**
  * @brief  发送一个字节
  * @param  Byte	发送的字节数据
  * @retval 无
  */
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i ++)
	{
		MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
		// SCL产生一个正脉冲，让从机读取数据
		MyI2C_W_SCL(1);
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
}

/**
  * @brief  接收一个字节
  * @param  无
  * @retval 接收的字节数据
  */
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t i, Byte = 0x00;
	MyI2C_W_SDA(1);		// 主机释放SDA，交出SDA控制权
	for (i = 0; i < 8; i ++)
	{
		// 在SCL高电平期间读取SDA，如果SDA为1，则将Byte对应位置1（高位先行）
		MyI2C_W_SCL(1);
		if (MyI2C_R_SDA() == 1)
		{
			Byte |= (0x80 >> i);
		}
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
	return Byte;
}

/**
  * @brief  发送应答，以通知从机数据是是否发送结束
  * @param  AckBit		0为发送未结束，1为发送已结束
  * @retval 无
  */
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
	MyI2C_W_SDA(AckBit);
	// SCL产生一个正脉冲，让从机读取数据
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SCL(0);
}

/**
  * @brief  接受应答，主机读取该信号以确认从机是否接受到数据
  * @param  无
  * @retval 应答信号，0为已收到（从机受到后下拉SDA），1为未收到
  */
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckBit;
	MyI2C_W_SDA(1);		// 主机释放SDA，交出SDA控制权
	// 在SCL高电平期间读取SDA，如果SDA为1，则将AckBit置1
	MyI2C_W_SCL(1);
	AckBit = MyI2C_R_SDA();
	MyI2C_W_SCL(0);
	
	return AckBit;
}


// I2C地址应答测试程序，在main函数中可以循环以下过程来遍历I2C地址，以检查从机是否能正常应答
	uint8_t ACK;
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(0xD0);	// 0xD0为MPU6050的I2C地址和读写操作复合而成的地址
	ACK = MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_Stop();

3.1.2 MPU6050设备操作层

  • MPU6050.h
#ifndef __MPU6050_H_
#define __MPU6050_H_

void MPU6050_Init(void);

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);
uint8_t MPU6050_ReadID(void);
void MPU6050_ReadData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
					  int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);

#endif
  • MPU6050_Reg.h
#ifndef __MPU6050_REG_H_
#define __MPU6050_REG_H_

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理1
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C	//电源管理2
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75	//ID寄存器(默认数值0x68，只读)

#endif
  • MPU6050.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS_W			0xD0
#define MPU6050_ADDRESS_R			0xD1

/**
  * @brief  MPU6050 向芯片内部的指定地址写
  * @param  RegAddress	芯片内部的寄存器地址
  * @param  Data		要写入的数据
  * @retval 无
  */
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS_W);
	MyI2C_ReceiveAck();		// 这里可以对获取到的回应信号进行处理
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(Data);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_Stop();
}

/**
  * @brief MPU6050 向芯片内部的指定地址读
  * @param  RegAddress	要读取的寄存器在芯片内部的地址
  * @retval 读取的数据
  */
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	
	// 向MPU6050发送将要读的地址
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS_W);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	
	MyI2C_Start();		// 重复启动信号
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS_R);		// 发送读地址，让出SDA控制权
	MyI2C_ReceiveAck();
	Data = MyI2C_ReceiveByte();
	MyI2C_SendAck(1);	// 向从机发送应答信号（不响应），从机终止数据发送
	MyI2C_Stop();
	
	return Data;
}

/**
  * @brief  MPU6050初始化函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void MPU6050_Init(void)
{
	MyI2C_Init();
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);		// 不复位，关闭睡眠模式，不循环，使能温度传感器，选择X轴陀螺仪的内部震荡电路作为系统时钟
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);		// 不需要设置循环模式的唤醒频率, 六个轴都不需要待机
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);		// 设置采样分频, 这里选择10分频
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);			// 不需要外部同步, 数字低通滤波设置为最高(最平滑)
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);	// 角速度计配置:不自测(高三位为自测使能, 手册有遗漏), 设计为最大量程
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);	// 加速度计配置:不自测,选择为最大量程,不使用高通滤波器
}

/**
  * @brief  获取MPU6050的ID值，可根据ID值检查STM32和MPU6050之间是否正常通信
  * @param  无
  * @retval ID值
  */
uint8_t MPU6050_ReadID(void)
{
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}

/**
  * @brief  获取并返回MPU6050六轴传感器的返回值
  * @param  无
  * @retval 通过参数指针操作（返回）6个返回值
  */
void MPU6050_ReadData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
					  int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	*AccX = (MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H) << 8)
			| MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	
	*AccY = (MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H) << 8)
			| MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	
	*AccZ = (MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H) << 8)
			| MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	
	*GyroX = (MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H) << 8)
			| MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	
	*GyroY = (MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H) << 8)
			| MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	
	*GyroZ = (MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H) << 8)
			| MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
}

3.1.3 主函数逻辑层

  • main.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

uint8_t ID;
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	MPU6050_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "ID:0x");
	ID = MPU6050_ReadID();
	OLED_ShowHexNum(1, 6, ID, 2);
	while (1)
	{
		MPU6050_ReadData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);
		OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
		OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
	}
}

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专栏目录
模拟I2C程序
07-20
STC单片机模拟I2C
【第六章】STM32 - 软件I2C读取MPU6050
Xiaoxuexxxxx的博客
04-25 1054
STM32总结超全笔记【秋招自用】
硬件I2C和软件I2C（模拟I2C）的区别
最新发布
qq_65582400的博客
08-15 1433
硬件I2C和软件I2C（模拟I2C）是两种不同的实现I2C（Inter-Integrated Circuit，集成电路间）通信协议的方式，它们在实现方式、性能特点以及应用场景上存在显著差异。
软件模拟I2C
qq_43460068的博客
05-14 4918
I2C（Inter-Integrated Circuit）协议是一种用于同步、半双工、串行总线（由SCL时钟线、SDA线组成）上的协议。规定了总线空闲状态、起始条件、停止条件、数据有效性、字节格式、响应Ack信号、从设备地址选择、数据方向。有主从机之分，主机master就是产生时钟的一方，并且起始信号和停止信号由主机发送。 协议说明（之前有博客介绍I2C协议） 总线空闲时钟：SCL、SDA均为高电平，此时主从设备都不控制总线（主从设备的SDA和SCL引脚为输入或者开漏输出），由外部上拉电阻将总线拉高。（
STM32开发项目：软件模拟I2C功能
u013441358的专栏
08-28 6791
I2C（Inter-Integrated Circuit）协议是一种广泛使用的串行通信协议，通常用于短距离设备之间的通信，如微控制器、传感器和存储器。I2C协议使用两条双向信号线：数据线（SDA）和时钟线（SCL），可以通过这些线在多个设备之间进行数据传输。I2C支持多主多从架构，通过唯一的地址识别每个设备。
STM32-软件模拟和硬件实现I²C
SingerHuey的博客
07-19 2090
若SDA此时为低电平，SCL先拉高，再拉高SDA，这样就先发送了一个结束信号，虽然对结果没什么影响，但会让程序时序混乱。之后就可以接收数据，此时会触发EV7事件，当接收到数据时，RxNE会被置1，这时将DR寄存器的内容读取即可清除该事件【清除RxNE】，同时应该响应ACK，将ACK位设置为1。首先需要先发送一个起始信号，会触发EV5事件，当起始信号发送成功后，SB位被置1，此时读SR1，然后再将地址写入DR寄存器即可清除该事件【清除SB】。当SCL为低电平时，SDA可以任意变化，以此来改变自身的电平。
I2C软件模拟
jkjkjjkjabg的博客
08-01 204
hal库I2C软件模拟
I2C软件模拟程序库
01-05
这个IC2软件优点有一下几点： 1. 它可以实现一个你不知道I2C协议是什么的也可以灵活运用。 2，它只需配置很少底层就可以完成所有操作。 3. 它可以实现多个总线自动切换功能。 4，他有多处检测判断总线异常报警。
I2C模拟通信
yang843094036的专栏
08-23 500
1、查看相关介绍I2C通信的资料，读懂I2C时序图。 2、根据时序图写出相应的函数void iicStart(void) { iicSDAOut(); I2C_SDA_H(); I2C_SCL_H(); delay_us(5); I2C_SDA_L(); delay_us(5); I2C_SCL_L(); }void iicStop(v
STM32笔记——模拟I2C与MPU6050通信
ssssshhbh的博客
03-18 842
STM32笔记——模拟I2C与MPU6050通信
软件方式模拟I²C协议
MHD0815的博客
06-01 317
通过软件方式模拟I²C (Inter-Integrated Circuit) 协议的实现。在硬件层面，I²C通常由专用的I²C控制器来管理时序和协议细节，但在没有专用硬件支持或使用通用IO（GPIO）的微控制器上，可以通过软件来模拟I²C协议的操作。上述代码片段中的函数就是在执行应答位的接收这一环节，体现了软件模拟I²C通信中重要的一环。通过读取SDA线状态并根据时序判断应答情况，展示了在无硬件I²C控制器的环境下如何通过软件控制实现协议交互。
stm32 模拟I2C程序
07-28
stm32自带的硬件I2C用起来有多麻烦用了的都知道，通过模拟I2C绝对可以一身轻松，程序中附带通过模拟I2C来对EEPROM的读写操作~~~
stm32的io口模拟i2c程序
09-20
stm32的io口模拟i2c程序/已经测试通过有效，LIS3DH测试
STM32—I2C软件模拟
自我升级中
01-24 2053
I2C 通讯协议 (Inter － Integrated Circuit) 是由 Phiilps 公司开发的，由于它引脚少，硬件实现简单， 可扩展性强，不需要 USART、CAN 等通讯协议的外部收发设备，现在被广泛地使用在系统内多 个集成电路 (IC) 间的通讯。 。
I2C软件模拟（亲测可用）
chenguanging080的博客
08-27 1632
I2C软件时序模拟
软件模拟I2C通讯
weixin_33912638的博客
03-24 471
I2C协议概述，有相当详细的名词解释： 通信数量受限于地址空间和400Pf总线电容。 所有的数据传输过程中，SDA线的电平变化必须在SCL为低电平时进行，SDA线的电平在SCL线为高电平时要保持稳定。 I2C通讯协议软件模拟实现方法： 1、起使信号 1 void I2C_Start(){ 2 　　SDA_H; 3　　 delay(n); //电平切换时间 4 　　SCL...
第19章 通信-模拟I2C
qq_37391577的博客
07-02 924
GPIO口模拟IIC、驱动EEPROM
stm32软件模拟I2C
weixin_43772611的博客
02-27 3808
文章目录前言一、芯片手册和原理图二、编程要点三、代码1.引入库2.结果 前言 本文基于野火STM32F103VET6开发板，实现软件模拟i2c 一、芯片手册和原理图 由原理图可以知道 I2C的时钟线和数据线在GIOPB端口 芯片手册 GPIOB挂载在APB2总线上，I2C1挂载在APB1总线上 将BSRR寄存器某位置1，相当于ODR寄存器的相应位置1 将BRR寄存器某位置1，相当于ODR寄存器的相应位置0 读SDA_IO口的数据 二、编程要点 起始条件和停止条件 数据的有效性： ..
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