weixin_46473460的博客

【代码】使用vsode调试c++代码代码在断点处不停下的问题。

因此使用fcl0.5.0搭配octomap1.8.0，最后成功编译并install。

Eigen 是一个高效的 C++ 库，用于线性代数、矩阵运算、几何变换等。它广泛应用于计算机视觉、机器学习、物理模拟等领域。

【代码】Robotics Library中的RRT（快速随机树）算法。

Safe RL 的一点点总结safeRL处理的方法：一类是改变优化准则，另一类的修改探索的过程。修改优化准则的方法汇总Constraned RL：将安全转化为约束，改变优化准则达到安全的目的。要求求解速度快，最好是一阶优化。对训练的严格程度：不要求训练过程，训练后得到符合约束的策略；训练期间尽可能少的违反约束，训练期间违反约束被按一定概率严格控制甚至不违反。

（Todo）

注意docker的安装最好在超级用户状态下，通过sudo -i 进入超级终端模式。

根据不同的应用场景和解决问题的方式，规划算法有多种分类方式。

系统本来是5.19.0，但是驱动没有相匹配的版本。一般来说驱动安装535或者是525即可，535对应的5.8或者5.15都可以。因此，解决过程如下。如果需要更换内核，参考其他链接修改grub文件即可。重启系统：sudo reboot。

规划部分中的PRMplandemo 使用demo时的传参问题

虽后设置自己需要的轨迹规划方法参数，通过rlplandemo调用相应的xml文件即可调出相应的轨迹规划界面，进行机械臂start位置与goal位置的调整，进行路径解算与规划结果的显示。在建立起正确的机械臂模型后，需要手动对所需要的障碍物环境进行配置，通过调整box文件中盒子的大小来设置障碍物的大小。随后需要再配置相应的机械臂的DH参数，在kin文件夹中找到相对应的xml文件，对其中的DH参数进行修改。如果不想手动计算DH参数，可以通过vrep中的插件对urdf文件导入后对DH参数进行导出。

RL中的DH参数在XML文件中进行设置，关于DH参数的介绍和计算方法参考文章一文带你完全掌握机器人DH参数建模(详细步骤+实例+代码)_六轴dh c语言-CSDN博客。RL机械臂DH参数坐标轴建立的方法与一般方法存在不同，可以参考RL库中的变换矩阵可以看出来在RL库中，是先在上一个坐标轴的基础上进行角度theta的变化，再进行的位移d与l的变换。因此在建立坐标系时，坐标轴的位置需要定在当前杆件的末端处，也就是当前杆件与下一个杆件连接旋转的地方。

这些文件定义了 XML 文件的结构，用于验证 XML 文件的格式和内容。- rlkin.xsd：定义运动学模型文件（例如 *.xml）的结构。- rlmdl.xsd：定义物理模型文件（例如 rlmdl/*.xml）的结构。- rlplan.xsd：定义路径规划配置文件的结构。

与 DART 紧密集成，支持多种机械臂和传感器，配置较复杂。独立库，支持多种操作系统和硬件平台，文档和示例更为丰富。具有强大的运动规划算法，但高自由度机械臂计算时间较长。先进的动力学仿真、优化和控制算法，适用于高复杂度仿真。高效的物理仿真和碰撞检测算法，但运动规划算法较少。基于 Python，易于集成和使用，适合实时仿真。具有多种运动规划和碰撞检测算法，但实现较为复杂。运动规划和控制，提供多种先进规划和优化算法。良好的文档和示例，但初次安装配置较复杂。独立库，不依赖 ROS，社区支持较少。

作用：SoQt 是一个用于将 Open Inventor 和 Coin3D 与 Qt 结合使用的工具包。- 作用：路径规划库，用于计算机器人从一个位置到另一个位置的路径。- 作用：运动学库，用于计算机器人关节和末端执行器的位置和姿态。- 作用：一个高效的 C++ 数学库，特别是用于矩阵操作。- 作用：用于 Hilscher CIFX 卡的通信库。- 作用：一组 C++ 库，提供了许多扩展标准库的功能。- 作用：一个用于机器人、游戏和仿真中的碰撞检测库。- 作用：一个开源的物理引擎，支持刚体和软体物理。

Mojoco 是一个集成开发环境（IDE）和工具链，旨在帮助开发人员构建、调试和管理基于 **ROS（机器人操作系统）** 和 **Gazebo** 的机器人应用。1. **集成开发环境**：一个专门为机器人开发设计的 IDE，支持多种编程语言，并且集成了代码编辑、版本控制、调试和自动化构建工具。3. **可视化工具**：提供丰富的可视化工具，帮助开发者观察和分析机器人的行为、传感器数据和控制算法。4. **插件和扩展支持**：Mojoco 支持通过插件和扩展来增强其功能，可以根据项目需求进行定制。

2 记录虚拟机ip，可以通过win系统的vpn查看（clash下点击图中箭头按钮即可显示），或者通过命令行ipconfig进行查看。3 打开虚拟机下的网络配置，在设置中找到，打开网络代理并设置为手动。分别输入对应的地址和端口号。4 打开虚拟机设置，并编辑其中的网络适配器为仅主机模式。1 打开win系统下的代理允许。