机械臂控制&仿真常见开源库对比

最新推荐文章于 2024-09-05 23:08:09 发布

Chennnng

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文章标签：开源

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46473460/article/details/141467860

版权

仿真库	License	算法性能	移植便利性
MoveIt	BSD	具有强大的运动规划算法，但高自由度机械臂计算时间较长	与 ROS 紧密集成，适合 ROS 生态系统
Drake	BSD 3-Clause	先进的动力学仿真、优化和控制算法，适用于高复杂度仿真	良好的文档和示例，但初次安装配置较复杂
OpenRAVE	Apache 2.0（例子与脚本）， LGPL（核心代码）	具有多种运动规划和碰撞检测算法，但实现较为复杂	独立库，不依赖 ROS，社区支持较少
PyBullet	Zlib	高效的物理仿真和碰撞检测算法，但运动规划算法较少	基于 Python，易于集成和使用，适合实时仿真
AIKIDO	BSD 2-Clause	运动规划和控制，提供多种先进规划和优化算法	与 DART 紧密集成，支持多种机械臂和传感器，配置较复杂
Robotics Library	LGPL	运动学、动力学、路径规划和控制算法	独立库，支持多种操作系统和硬件平台，文档和示例更为丰富