python绘制二维正态分布概率密度图（2d,3d） 计算二维正态分布的概率密度值。# 计算二维正态分布的概率密度值。# 定义均值和协方差矩阵。# 定义均值和协方差矩阵。# 绘制三维概率密度图像。# 绘制概率密度图像。
严恭敏PSINS工具箱航位推算DR解读 DR中使用陀螺仪记录的角增量计算姿态，利用里程计代替加速度计计算位置增量，由于加速度计输出的比力进行积分时，误差会对结果造成较大的影响，利用里程计能够更准确的得到位置增量信息。......
imu初始对准的姿态角解算注意事项 众所周知，在b系下的一个向量要投影到n系，需要其在b系下的坐标，乘上方向余弦矩阵Cnb。根据此原理，通过分别找到两个坐标系下对应的的三个不平行矢量，即可求解出该矩阵。在武大牛小骥的ppt中介绍了姿态阵的求解方法。 然而，在实际的解算过程中载体系的选取有“前右下”、“右前上”，导航系的选取有“北东地”、“东北天”，此外根据转动顺序的不同，欧拉角的定义又分为九种（甚至符号也有好几个）。在惯导领域似乎还没有一个统一的标准，这导致有的人用“东北天”当作n系，有的人用“北东...
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