matlab_(Robotic_toolbox)轨迹规划note1——苦手专用

##robot.toolbox轨迹规划note1
逆解
%初始点
waypoint1=[a.b.c]
waypoint2=[]
…
%将初十点写成Transformation
T1=transl（waypoint1）
…
%求解
q=robot name. ikine(T(number))
…
%边界条件
qdi=0(初始)
qdf=0(终点)
qddi=0
qddf=0
%整理
Q=[q，qdi，qddi，qn，qf，qdf，qddf]
%规划各段运动时间
%写出多项式矩阵M(nxn)
Q=M•A
%求解系数A
%定义行走步数
%求解各个joint关系
q=p•A（p为多项式矩阵）
qd=pd•A
qdd=pdd•A