ikd树：激光雷达SLAM中高效的点云数据结构

作者丨小飞飞

来源丨计算机视觉工坊

作者机构：HKU

项目主页：[https://github.com/hku-mars/ikd-Tree.git)

k-d树是一种常用的多维数据结构，它可以用于范围搜索、最近邻搜索等问题。但是，在实际应用中，我们经常需要对动态数据进行查询和修改操作。这时候，传统的k-d树就显得力不从心了。为了解决这个问题，研究人员提出了动态k-d树（Dynamic k-d Tree）这一概念。与传统的k-d树不同，动态k-d树可以支持插入、删除和修改操作，并且能够保持平衡状态。动态k-d树可以用于各种多维数据结构问题，例如范围搜索、最近邻搜索等。本文将介绍动态k-d树的基本原理、实现方法。

1 基本原理

1.1 k-d树

首先，我们来回顾一下传统的k-d树。k-d树是一种二叉搜索树，它将每个节点表示为一个超矩形，并按照某种规则将超矩形划分成两个子区域。具体来说，k-d树的构建过程如下：

1. 选择一个维度d，将数据集按照第d个维度的值进行排序。

2. 选择中位数作为根节点，并将数据集分成两个子集。左子集包含小于中位数的所有数据，右子集包含大于中位数的所有数据。

3. 对