浙大最新 | 速度提高一倍，内存占用减半：基于3DGS的实时大规模3D重建

1、读者理解

这篇文章介绍了一个名为RTG-SLAM的实时大规模3D重建系统，该系统使用高斯溅射来表示场景。关键创新点包括：

1. 采用紧凑的高斯表示，通过使每个高斯函数要么完全不透明，要么几乎透明，实现了用一个不透明高斯函数拟合局部表面区域，大大减少了所需的高斯数量。

2. 提出了高效的高斯优化方案，将高斯分为稳定和不安定两类，只优化不安定高斯，同时只渲染被不安定高斯占据的像素，大大减少了优化所需的高斯数量和像素数量。

3. 在大规模真实扫描场景上实现了实时重建，重建质量与最先进的基于NeRF的SLAM相当，但速度提高了一倍，内存占用减半，同时在新视角合成和相机跟踪方面表现更优。

2、论文信息

标题：RTG-SLAM: Real-time 3D Reconstruction at Scale Using Gaussian Splatting
作者：Zhexi Peng等人
论文：https://arxiv.org/pdf/2404.19706

3、方法

1. 紧凑高斯表示：将场景表示为高斯分布集合，每个高斯分布与位置、协方差矩阵、不透明度和球谐系数相关。高斯分布也被视为椭圆盘，记录了椭圆盘的参数。

2. 在线重建流程：包括输入预