苏州程序大白的博客

🤟作者介绍：中国DBA联盟(ACDU)成员，CSDN全国各地程序猿（媛）聚集地管理员。目前从事工业自动化软件开发工作。擅长C#、Java、机器视觉、底层算法等语言。2019年成立柒月软件工作室，2021年注册苏州凯捷智能科技有限公司。🎯 想加入技术交流群的可以加我好友，群里会分享学习资料。💅 有任何问题欢迎私信，看到会及时回复。💂 个人社区:CSDN全国各地程序猿。💂 个人主页:苏州程序大白。

💂 个人主页:苏州程序大白💂 个人社区:CSDN全国各地程序猿🤟作者介绍：中国DBA联盟(ACDU)成员，CSDN全国各地程序猿（媛）聚集地管理员。目前从事工业自动化软件开发工作。擅长C#、Java、机器视觉、底层算法等语言。2019年成立柒月软件工作室，2021年注册苏州凯捷智能科技有限公司💅 有任何问题欢迎私信，看到会及时回复👤 微信号：stbsl6，微信公众号：苏州程序大白🎯 想加入技术交流群的可以加我好友，群里会分享学习资料第一部分：点云预处理，包括平滑去毛刺、滤波去噪、插补填充缺失点等。...

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详述激光三角测距法原理博主介绍前言激光雷达四大核心组件激光三角测距法原理1、直射式激光三角测距法2、斜射式激光三角测距法💫点击直接资料领取💫博主介绍🌊 作者主页：苏州程序大白🌊 作者简介：🏆CSDN人工智能域优质创作者🥇，苏州市凯捷智能科技有限公司创始之一，目前合作公司富士康、歌尔等几家新能源公司💬如果文章对你有帮助，欢迎关注、点赞、收藏（一键三连）和C#、Halcon、python+opencv、VUE、各大公司面试等一些订阅专栏哦💅 有任何问题欢迎私信，看到会及时回复前言激光三角测距法

3D视觉标定使用及算法构造解析博主介绍3D视觉基础3D A5000 Viewer推荐10G网卡和网口参数设置A5000 Viewer工业机器人坐标系和欧拉角3D标定注意事项现场问题💫点击直接资料领取💫博主介绍🌊 作者主页：苏州程序大白🌊 作者简介：🏆CSDN人工智能域优质创作者🥇，苏州市凯捷智能科技有限公司创立人，目前合作公司富士康、歌尔等几家公司💬如果文章对你有帮助，欢迎关注、点赞、收藏（一键三连）和C#、Halcon、python+opencv、VUE、各大公司面试等一些订阅专栏哦💅 有任何

上下双相机引导定位，简单理解博主介绍💫点击直接资料领取💫博主介绍 💂 个人主页:苏州程序大白 💂 个人社区:CSDN全国各地程序猿🤟作者介绍：中国DBA联盟(ACDU)成员，CSDN全国各地程序猿（媛）聚集地管理员。目前从事工业自动化软件开发工作。擅长C#、Java、机器视觉、底层算法等语言。2019年成立柒月软件工作室，2021年注册苏州凯捷智能科技有限公司 💬如果文章对你有帮助，欢迎关注、点赞、收藏（一键三连）和C#、Halcon、python+opencv、VUE、各大公司面试等一些订阅

Halcon空间域的固定或移动相机手眼标定分析前言取料计算公式：????点击直接资料领取????前言标定板手眼标定最终的目的：通过标定后再加计算后得到摄像机拍照得到在像素坐标转换成对应的机器人取料点坐标,即GraperInBasePose(取料点像素坐标row,col,angle对应的机器人坐标x,y,z,rx,ry,rz)。固定相机与移动相机标定板手眼标定就是为求出以下转换矩阵:固定相机：需要求的是相机坐标系和机械臂基坐标系之间的转换矩阵cam_H_base。移动相机: 需要求的是法兰上

3D线激光成像数学模型简析 前言halcon的例程calibrate_sheet_of_line_calplate.hdev????点击直接资料领取????前言halcon有非常简单实用的线激光3D点云成像的相关例程，我们可以通过例程自己搭建平台进行3D相机的开发和测试，但是我们在做这个之前，还是需要了解一下线激光成像的原理，这样也能更加清楚halcon例程中每一步每一个参数的意义，方便我们及时修改参数。halcon的例程calibrate_sheet_of_line_calplate.hdev要

halcon 激光三角测量 （片光技术）标定 ，示例 calibrate_sheet_of_light_3d_calib_object.hdev Halcon自定义函数算子翻译xyz_to_object_model_3d (Operator)????点击直接资料领取????* This example shows how to calibrate a sheet-of-light setup with calibrate_sheet_of_light.** In order to use ca

@TOC标定之前你可以先拿个怡宝盖子进行测试。第一步：打开halcon，采集，然后生成代码，显示十字架第二步:把怡宝盖子放在十字架中心位置，在图像处理，找到怡宝盖子第三步:找到怡宝盖子然后进行九点标定(眼在外帖子有讲),移动机器手然后分别拍9次照片,记录怡宝盖子坐标和当前机器坐标。这里移动到中心位置的时候记录一下单独记录一下坐标,等下要用。顺序第四步:拍完后利用vector_to_hom_mat2d算子求出矩阵,然后在利用write_tuple (HomMat2D, ‘路径’)进行保存。这里

calibrate_cameras_hypercentric.hdev 使用超中心镜头校准相机 ????博主介绍上才艺代码如下与讲解????点击直接资料领取????????博主介绍 ???? 个人主页:苏州程序大白 ???? 个人社区:CSDN全国各地程序猿????作者介绍：中国DBA联盟(ACDU)成员，CSDN全国各地程序猿（媛）聚集地管理员。目前从事工业自动化软件开发工作。擅长C#、Java、机器视觉、底层算法等语言。2019年成立柒月软件工作室。 ????如果文章对你有帮助，欢迎关注、点

使用未恢复的sheet_of_light 片光模型方式进行未来比较 ????博主介绍实现效果代码如下：算子解析????点击直接资料领取????????博主介绍 ???? 个人主页:苏州程序大白 ???? 个人社区:CSDN全国各地程序猿????作者介绍：中国DBA联盟(ACDU)成员，CSDN全国各地程序猿（媛）聚集地管理员。目前从事工业自动化软件开发工作。擅长C#、Java、机器视觉、底层算法等语言。2019年成立柒月软件工作室。 ????如果文章对你有帮助，欢迎关注、点赞、收藏（一键三连）和

【Halcon】Halcon 常用代码段前言????博主介绍1、 使用算子处理图像基本流程2、图像预处理3、图像分割4、轮廓处理5、基于形状的模板匹配步骤6、 批量导入图片7、局部阈值8、频域滤波9、差异模型10、选择指定区域11 、根据骨架合并直线12、获取骨架、XLD 端点14、 Halcon 控件坐标对应的图像坐标17、九点标定18、 拟合圆19、 C# 获取相机信息实时抓图前言????博主介绍 ???? 个人主页:苏州程序大白 ???? 个人社区:CSDN全国各地程序猿????作者介绍：

【Halcon】Halcon联合C/C++及打包SO库前言正文在windows下编译在linux下编译JNA调用SO库前言 将halcon编写的算法用在WEB端的产品，需要导出为C++代码，并在Linux打包成SO库，最终由JAVA的JNA调用。 ​正文 参考链接，因为之前没打包，思路也大多时从网上找的： ​1、超详细：halcon 与 VS 联合编程教程 - 知乎2、使用VS生成本地静态库文件以及静态库文件的使用_WHEgqing的专栏-CSDN博客3、Ubuntu18.04+Halco

【Halcon】图像的自适应显示、缩放、移动前言：用滚轮实现图像缩放图像的拖动前言： 引入Halcon库using HalconDotNet; 自适应窗显示使图片根据窗口大小自适应显示，通过计算控件的图像显示范围（左上行列、右下行列坐标）；用到 HOperatorSet.SetPart() 方法；// 计算缩放后的[row1, column1, row2, column2]public void CalScaleValue(HTuple Width, HTuple Height, HWin

九点标定，贴合，视觉引导定位通用方法来看看常见的几种情况。第一种情况眼在手外，U轴不旋转，相机固定不动, 上往下看引导机器人移动可以使用机器人走9个点（这种方式在精度要求较高的时候不推荐 ，就算使用很精密的探针一般来说这种标定的精度会大于3个丝），或者机器人抓住带MARK的工件摆放9个位置，得到9个机械坐标，相机也得到9个像素坐标，然后标定得到矩阵A。然后，机器人抓取工件分别旋转三个角度摆放到相机视野内，相机可以得到三个坐标值，通过三个坐标值拟合圆获得圆心坐标即为旋转中心。相机通过公式计算得出最终

☀️手把手教你HALCON在VS2017中搭建C++环境☀️《❤️记得收藏❤️》 ????️‍????开讲啦！！！！????️‍????⌛1、介绍一下HALCON⌛2、新建VS2017空项目⌚3、配置HALCON13 ????️‍????关注苏州程序大白，持续更新技术分享。谢谢大家支持????️‍???? ????️‍????开讲啦！！！！????️‍????⌛1、介绍一下HALCONHALCON是德国MVtec公司开发的一套完善的标准的机器视觉算法包，拥有应用广泛的机器视觉集成开发环境。它节约了产

讲讲3D相机由深度图的深度值转为实际距离值的标定程序1、由深度相机获取到深度图见 深度图 图像（此处深度图不可用，只用于展示。如果需要要原图可以私聊我。发给你们）2、获取相机的标定参数这里指的是深度图的高度值与实际高度值的转换关系。这里给出示例标定文件hCalib:=[-0.05222084973043714, -0.002391138992846065, -1.023497609589042;0.0003089211485861814 ,0.09824354104364211 ,29.931

机器视觉引导类有关应用总结1、机器人座标系定位引导方法单相机引导：1）Stdx Stdy的方法及适用性：取料前调整姿态；相机固定安装或装在机器人上，先拍照后取料；2）旋转中心法：相机固定安装，先取料后拍照； 注意两种情况：1）放料位置有角度时 2）旋转中心远离相机视野中心3）工件坐标系法**多相机多工位引导装配-单相机拍单个物料，取料后拍照；执行机构为机器人或自己搭建的X/Y/T轴；双相机或多相机引导对位贴合-多相机拍单个物料，执行机构为运动控制平台**单相机引导单只相

手眼标定中RT矩阵的欧拉角和Halcon中pose的类型之间的关系1、Halcon做3D相关的应用：使用到halcon的CreatePose算子，生成不同的Pose，并且可以将pose通过算子pose_to_hom_mat3d转换成4*4的RT矩阵。每个pose的生成，都包括TX,TY,TZ,RX,RY,RZ和一个旋转顺序type决定。Halcon的描述中，type可以定义位’gba’,'abg’等常用模式，但是我们实际于机械手配合做项目时，不同厂家的机械手所对应的RX,RY,RZ或A,B,C的值都不一

上下双相机定位贴合（原理到应用，halcon源码详解）一、简介（类型与之前的文章）看你们理解那个文章快主要讲解上下双相机定位贴合的原理和实现过程，包括各种标定、组合使用及具体的halcon源码实现，适用于的X、Y、Z三轴加一旋转轴系统，如模组组成的多轴系统、Scara四轴机器、六轴机器人（在运行过程中保证几个自由度不动，运行即可）二、标定介绍这一小节总结了通用的相机和轴的相对位置模型，并对其标定进行详细讲解本系统仅使用了九点标定，精度可做到0.05mm九点标定作用：A、本质就是仿射变换，一个坐

C#基于Halcon机器视觉与抓取对象机械手系统设计1.本文基于机器视觉的可以分为三层：决策层。处理层和执行层。本文主要打算解决以下关键技术问题。1、设置系统硬件环境；2、C＋＋。源代码编写友好的人机交互接口；3、针对目标的图像处理算法。识别和目标定位；4、二次 工业相机和语音识别的发展 模块；5、分析操纵器控制指令。6、系统稳定性调试。本系统的预期设计是在运行过程中对 系统作为一个整体，通过开发的上位机控制软件，识别、定位并抓取指定的? 通过手动选择或语音选择对象，然后将其放置在提前设定

Halcon深度学习OCR算子封装与测试(这里写自定义目录标题)深度学习字符识别测试：说明：1.设置比较简单，只需要进行创建模型，直接识别图像即可。2.可用GPU和CPU两种方式，我这里使用笔记本Win10-x64 i5 ,CPU模式测试的，4G内存跑例程会直接卡死就加了内存。3.对于工业生产我们一般只需要识别一行字符或者几个字符，可以抠图裁剪即可识别。和传统方法对比优点：1.不需要分割； 传统算法：很多粘连字符的分割往往比较蛋疼。2.入手简单，几行代码即可实现识别。缺

halcon“小试”目标检测(object detection)来个目标检测(object detection)，比较火的检测有faster-rcnn，r-fcn，sdd，yolo。后面有时间一一介绍下面看看halcon如何实现目标检测的halcon读取8w多张图像，60w多个目标，毫无压力。halcon还是可以的，就是灵活性差不少。** This example is part of a series of examples, which summarizes* the workflow fo

Halcon编程的语法资料以下内容是来自；大恒提供的培训资料。希望对大家初学者又所帮助。输入控制参数可以是表达式，但图形参数、输出参数均应为变量；String类型变量由单引号 ’ 括起来；此外还有一些特殊字符；Boolean型变量包括 true ( = 1 )、 false ( = 0 ) ；不为零的整数将被认为true；但绝大多数的Halcon函数接受字符串型的表达：’true’ ‘false’，而非逻辑型表达；函数返回常量用于标识错误：Ø H_MSG_TRUE no error 2Ø H_