将pcd文件以八叉树形式表示

最新推荐文章于 2024-07-23 10:06:55 发布

代码好烦啊

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文章标签：计算机视觉 linux

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本文档介绍了如何将pcd文件转换为八叉树地图，包括安装octomap，将pcd转换为octomap的步骤，以及如何创建彩色八叉树地图。通过编译源代码并运行特定命令，可以将点云数据转化为占用网格表示，并能处理彩色信息。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.首先安装octomap

在工作空间catkin_ws下的src里拷贝octomap代码

git clone https://github.com/OctoMap/octomap

接着对octomap进行编译

cd octomap
mkdir build
cd build
cmake ..
make

octomap的代码主要含两个模块：本身的octomap和可视化工具octovis。
octovis依赖于qt4和qglviewer，如果你没有装这两个依赖，首先安装它们：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev

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