机器人开发项目经验回顾之MQTT使用指南

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已于 2025-10-05 22:57:44 修改 · 766 阅读

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#c++ #开发语言 #机器人 #自动驾驶 #MQTT

于 2025-10-05 13:41:56 首次发布

本项目基于 Paho MQTT C++ 库封装了两种 MQTT 客户端:异步客户端(`MqttASyncClient`)和同步客户端(`MqttSyncClient`)。

一、异步客户端 (MqttASyncClient)

1.1 核心特性

基于 mqtt::async_client 实现
支持从 JSON 文件动态加载订阅/发布主题
支持自定义回调处理消息
支持遗愿消息(Last Will)
非阻塞式消息发布

1.2 使用示例

#include "ams/mqtt_async_client.h"
#include "ams/localmqttcallback.h"

// 1. 创建客户端实例
MqttASyncClient client;

// 2. 初始化连接参数
std::string iot_host = "tcp://10.10.10.104:1883";
std::string iot_cert = "/path/to/cert.pem";
std::string iot_user = "allspark@robot";
std::string iot_pwd = "your_password";
std::string will_topic = "allspark/robot/clientId/will";
std::string will_msg = "offline";
std::string car_id = "robot001";

client.initParams(iot_host, iot_cert, iot_user, iot_pwd,
                  will_topic, will_msg, car_id, 
                  0, 20, 3, true);

// 3. 从 JSON 文件加载主题配置
std::string topic_file = "/path/to/ams_topic.json";
client.initTopics(topic_file);

// 4. 设置回调函数
LocalMQTTCallback callback;
callback.setMessageCallback([](mqtt::const_message_ptr msg) {
    std::cout << "收到消息: " << msg->get_topic() 
              << " -> " << msg->to_string() << std::endl;
});

callback.setConnectionLostCallback([](const std::string& cause) {
    std::cout << "连接丢失: " << cause << std::endl;
});

callback.setConnectedCallback([]() {
    std::cout << "连接成功" << std::endl;
});

client.Set