【直流无刷电机 DBC】一电机驱动

姿势的搬运工

已于 2023-12-01 00:04:13 修改

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分类专栏：电机专题文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2023-11-27 22:15:23 首次发布

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前言：

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一基本原理

1.1 左手定则

左手定则是判断通电导线处于磁场中时，所受安培力 F (或运动)的方向、磁感应强度 B的方向以及通电导体棒的电流 I 三者方向之间的关系的定律。

左手定则的具体内容：将左手四指并拢伸直，使拇指与其他四指在平面内垂直，手掌方向代表磁场的方向（从 N 级到 S 级），四指代表电流的方向（从正极到负极），那拇指所指的方向就是受力的方向

1.2 电机转动原理

直流有刷电机的工作原理：

直流有刷电机，其实就是直接最简单的方式利用安培力，给导线通电，然后在磁场中运动。

如图a，电流从A流向B，通过左手定则，可以得到ab段得到的力从右指向左，而dc段的力从左指向右，所以电机做逆时针运动
如图b，电流从B流向A，通过左手定则，可以得到dc段得到的力从右指向左，而ab段的力从左指向右，所以电机做逆时针运动

注意：这种是直流有刷电机的基本原理，换向器用于保证电机能够在越过中点时继续往下运动。不难发现，这种电机有一个很明显的缺点，就是速度不稳定。当线圈转动到不同的位置时，受到的安培力大小不同，所以速度也不同

因此，在实际的应用中，转子通常都会有三匝或以上的线圈，它的受力情况会复杂很多，但是基本的原理是相通的。

1.3 调速原理

根据洛伦兹力的表达公式：F=BIL（B为磁场强度，I为电流强度，L为导线强度），可以知道转子线圈的受力与电流成正比关系，也就是说我们只需要改变电压，即可以电机转速。

1.4 换向原理

根据直流有刷电机的工作原理可知，当转子线圈中电流的方向发生变化，线圈的受力情况也会发生改变，因此，我们只需要改变转子线圈中的电流方向即可实现电机换向

二电机驱动

1.1 H桥驱动原理

上图的 H 桥搭建全部使用的是 NPN，导通逻辑都是基极为高电平时导通。如果 Q1和 Q4 三极管导通，那么电机的电流方向是从点 a 到点 b，假设此时电机正转；如果 Q2 和 Q3三极管导通，那么电机的电流方向是从点 b 到点 a，此时电机就反转了。上述就是 H 桥控制电机正反转的逻辑原理。在驱动电机时，必须保证 H 桥的同一侧三极管不会同时导通，否则将会发生短路，比如： Q1 和 Q2 同时导通或者 Q3 和 Q4 同时导通，这都是不可取的

上图是一个完整的全桥驱动点图，从左到右，首先利用单片机产生两路互补的PWM信号，比如UH为1时UL为0，进入高速光耦EL0631（TA），光耦有隔离保护的作用，输出后PWM波与输入相反，比如UH为0、UL为1；这两路信号会分别进入上下两个半桥芯片（黄色），芯片的输入输出逻辑逻辑表如上（SD低电平时输出无效，也叫刹车/停止引脚）

功能实现：

电机启停：IO控制半桥芯片SD引脚的输入电平
电机正反转：最简单的就是利用两个IO进行翻转，但是需要注意死区时间
电机调速：一个IO固定输出，另一个使用PWM输出（改变占空比）
电机正反转、调速实现： PWM互补输出，即两个IO固定输出与PWM输出交替进行

1.2 H桥驱动程序

定时器初始化函数：初始化通道IO，配置定时器、PWM互补输出以及死区控制
电机初始化函数：初始化SD引脚IO，默认拉低SD
电机启动函数：开启定时器和拉高SD引脚，开启定时器函数：HAL_TIM_Base_Start
电机停止函数：关闭定时器和拉低SD引脚，关闭定时器函数：HAL_TIM_Base_Stop
电机正反转函数：先关闭两个通道的PWM输出，正转就开启主通道，反转就开启互补通道，关闭PWM输出函数：HAL_TIM_PWM_Stop、HAL_TIMEx_PWMN_Stop

1.2.1 硬件设计

PWM_UH--------------------------- PA8(TIM1 主输出通道)

PWM_UL--------------------------- PB13(TIM1 互补输出通道)

SD（刹车）------------------------ PF10

1.2.2 软件设计

为了实现电机正反转功能与调速功能，需要使用到STM32的互补输出和死区插入

STM32引脚配置

定时器基本配置

设置TIM1模式为定时器互补输出，并设置为计数周期为50us（将计数周期设置足够的小，电机运行流畅一点），死区设置为0x0F。

电机正反转控制

根据上述说明，控制电机正反转是根据控制电流（电压）方向实现的，根据H桥的原理，我们通过控制两个PWM通道的输出控制电流（电压）的方向

void motor_dir_ctrl(Direction_E dir)
{
	HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
	
	if(dir == CW)
	{
		dc_motor.dir = CW;
		HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
	}
	else
	{
		dc_motor.dir = CCW;
		HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
	}
}

电机的速度控制

电机的转速是通过电压的大小进行控制的，我们通过PWM波形的占空比，实现控制电压的大小

void motor_pwm_set(int32_t pwm)
{
	dc_motor.pwm = pwm;
	
	if(pwm <= __HAL_TIM_GetAutoreload(&htim1) - 0x0F)
	{
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1, pwm);
	}
}

电机的刹车控制

IR2104STRPBF芯片有个/SD引脚，当该引脚为低电平时，IR2104STRPBF芯片所有输出为低，此时电机没有驱动电压；当该引脚为高电平时，输出正常。所以我们通过控制该引脚实现刹车功能

void motor_sw_ctrl(Status_E sw)
{
	if(sw == Start)
	{
		dc_motor.status = Start;
		DC_MOTOR_START;
	}
	else
	{
		dc_motor.status = Stop;
		DC_MOTOR_STOP;
	}
}