ROS（Robot Operating System）仿真

以下是.xacro、.urdf、.sdf、.dae、.stl等格式的主要对比：

文件格式	.xacro	.urdf	.sdf	.dae	.stl
主要用途	机器人模型描述（ROS环境），提供宏定义、属性、数学运算等高级功能	机器人模型描述，基础层次结构和几何信息	机器人仿真环境详细描述，包括机器人、传感器、障碍物等	3D模型数据交换，支持复杂场景、动画、材质等	3D模型表面几何描述，常用于3D打印和CAD软件
特点	- 宏定义，提高代码复用率和可读性 - 属性定义和数学运算，简化模型描述 - 条件判断，灵活控制模型配置 - 需要转换为.urdf才能被ROS直接使用	- 轻量化，易于编写和修改 - 专注于机器人关节和连杆的层次结构 - 支持多种机器人动力学仿真软件	- 详细描述仿真环境，支持物理引擎和传感器模拟 - 适用于Gazebo等仿真平台	- 复杂的3D模型数据交换格式 - 广泛支持于多种3D建模和渲染软件	- 仅包含3D对象的表面几何信息 - 易于生成和解析
与ROS的关系	紧密集成于ROS，特别是ROS 1.x版本 在ROS 2.x中逐渐被.urdf2和.xacro2等新格式取代	ROS中广泛使用的机器人模型描述格式	可通过ROS插件或接口与ROS集成	可以通过ROS的某些包或工具与ROS集成，但不如.urdf和.xacro直接	主要用于3D打印和CAD软件，与ROS的直接集成较少
支持的物理属性	通过.urdf转换后支持 （如质量、惯性、摩擦等）	支持（通过.urdf格式）	支持（详细物理属性）	有限支持（主要关注视觉属性）	不支持
支持的传感器	通过.urdf转换后有限支持 （通过插件或附加文件）	有限支持（通过插件或附加文件）	支持（如摄像头、激光雷达等）	不支持	不支持
文件大小	中等到大（取决于模型复杂度和宏定义）	小到中（取决于模型复杂度）	中等到大（取决于环境复杂度）	中等到大（取决于模型复杂度）	小到中（取决于模型复杂度）
学习曲线	中等（需要了解ROS和.urdf基础） 加上宏定义和属性等高级特性	低（结构清晰，易于上手）	中等（需要了解仿真环境）	中等（需要了解3D建模和渲染）	低（格式简单）

请注意，.xacro文件本身不是直接由ROS或仿真软件执行的，而是需要首先通过xacro工具或ROS的xacro包将其转换为.urdf文件，然后才能被ROS或支持.urdf的仿真软件所使用。