ROS2学习笔记

一、ros中重要命令

1，

ros2 run <package_name> <executable_name>

启动一个包中的一个可执行功能
2，

ros2 pkg executables turtlesim

查看turlesim中所有可执行功能，（turlesim为例）
3，

ros2 pkg list

列出所有的包
4，

ros2 pkg prefix  <package-name>

输出每个包所在路径的前缀（当包有报错时 方便去编译配置文件里面修改）
5，

ros2 pkg xml turtlesim 

每一个功能包都有一个标配的manifest.xml文件，用于记录这个包的名字，构建工具，编译信息，拥有者，干啥用的等信息。

通过这个信息，就可以自动为该功能包安装依赖，构建时确定编译顺序等