BlenderProc学习记录（续三）- Camera Random Trajectories

原创已于 2025-11-11 15:37:03 修改 · 972 阅读

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于 2025-11-11 15:30:32 首次发布

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二、高阶案例学习

Camera Random Trajectories

在这个示例中，展示了如何使用随机游走抽样器来生成摄像机轨迹。主要步骤如下：

先确定一个兴趣点poi（相机“看”的目标）。
给poi叠加一个小幅随机漂移 poi_drift[ i ]目标在抖动/移动）。
相机沿着四分之一圆的轨迹移动（位置 location_cam 随帧 i 变化）。
让相机朝向 poi + poi_drift[ i ]；再在此基础上叠加一个小幅角度抖动（axis-angle 随帧随机），形成每帧的最终外参 cam2world 并加入渲染队列。
降低采样数以便快速渲（set_max_amount_of_samples(50)）。

全部代码如下：

import blenderproc as bproc
import numpy as np
import argparse
import mathutils

from blenderproc.python.utility.SetupUtility import SetupUtility

parser = argparse.ArgumentParser()
parser.add_argument('scene', nargs='?', default="advanced/resources/scene.obj", help="Path to the scene.obj file")
parser.add_argument('output_dir', nargs='?', default="advanced/camera_random_trajectories/output", help="Path to where the final files, will be saved")
args = parser.parse_args()

bproc.init()

# load the objects into the scene
objs = bproc.loader.load_obj(args.scene)

# define a light and set its location and energy level
light = bproc.types.Light()
light.set_type("POINT")
light.set_location([5, -5, 5])
light.set_energy(1000)

#通常计算传入对象集合的兴趣点（常为几何中心/质心）
poi = np.array(bproc.object.compute_poi(objs), dtype=np.float32)

#为 POI 生成一个“三维随机游走”的位移序列（逐帧的位置漂移）
poi_drift = bproc.sampler.random_walk(
    total_length = 25,     # 共生成 25 帧/步
    dims = 3,              # 3 维（x,y,z 都漂移）
    step_magnitude = 0.005,# 单步步长（幅度因子）
    window_size = 5,       # 滑动窗口平滑（越大越平滑）
    interval = [-0.03, 0.03],      # 限制漂移分量的取值范围（夹在这个区间）
    distribution = 'uniform'       # 采样分布：均匀
)

# 为“角度”做 1 维随机游走，作为相机抖动的角度大小（弧度）
camera_shaking_rot_angle = bproc.sampler.random_walk(
    total_length = 25,
    dims = 1,
    step_magnitude = np.pi/32,   # 单步角度变化上限（约 5.6°）
    window_size = 5,
    interval = [-np.pi/6, np.pi/6], # 角度被限制在 ±30° 内
    distribution = 'uniform',
    order = 2                    # 高阶滤波/平滑阶数（2 表示更平滑的变化）
)
# 为“旋转轴”做 3 维随机游走，然后逐帧单位化（变成单位向量）
camera_shaking_rot_axis = bproc.sampler.random_walk(
    total_length = 25, dims = 3,
    window_size = 10, distribution = 'normal'
)
camera_shaking_rot_axis /= np.clip(np.linalg.norm(camera_shaking_rot_axis, axis=1, keepdims=True), 1e-8, None)
# 对每一帧得到一个 3D 轴向量，然后归一化成单位轴。分布用 normal（高斯），window_size=10 让轴缓慢变化，避免每帧乱跳

for i in range(25):
    # 定义相机的轨迹：x,y 绕原点旋转，z 高度不变
    location_cam = np.array([
        10*np.cos(i/25 * np.pi), # x: 半径 10 的圆
        10*np.sin(i/25 * np.pi), # y
        8                        # z 固定在 8
    ]) 
    
    # 让相机“看向”目标（兴趣点 + 漂移），求一个“看向旋转矩阵”
    rotation_matrix = bproc.camera.rotation_from_forward_vec(poi + poi_drift[i] - location_cam)
    # 把“轴-角”变成旋转矩阵：构造一个小抖动旋转 R_rand
    R_rand = np.array(
        mathutils.Matrix.Rotation(
            camera_shaking_rot_angle[i],  # 本帧抖动角（标量，弧度）
            3,                             # 3x3 旋转
            camera_shaking_rot_axis[i]     # 本帧抖动轴（单位向量）
        )
    )
    # 把抖动叠加到相机朝向上
    rotation_matrix = R_rand @ rotation_matrix
    # 把位置 + 旋转组成 cam->world 齐次外参，并加入相机轨迹
    cam2world_matrix = bproc.math.build_transformation_mat(location_cam, rotation_matrix)
    bproc.camera.add_camera_pose(cam2world_matrix)

# 降低每像素采样数，快速渲染（噪点会多，但出图快）
bproc.renderer.set_max_amount_of_samples(50)

# render the whole pipeline
data = bproc.renderer.render()

# write the data to a .hdf5 container
bproc.writer.write_hdf5(args.output_dir, data)

# write the animations into .gif files
bproc.writer.write_gif_animation(args.output_dir, data, frame_duration_in_ms=80)

结果如下：