weixin_48093237的博客

修改最后一行。

预设项——>删除文件——>移动至临时文件夹。

zotero打开 编辑->首选项->同步。

【代码】ubuntu 快捷方式 左侧红点。

在示例中，ns=“params” 指定了一个命名空间，参数将在ROS参数服务器上以 params 作为根命名空间存储。命名空间在ROS中用于组织和隔离不同节点、模块的参数，避免命名冲突。在这里，command=“load” 表示要加载指定文件中的参数到ROS参数服务器中。在示例中，params.yaml 是一个YAML格式的文件，包含了一些ROS参数的定义。作用: 定义命名空间（namespace），即参数在ROS参数服务器上的存储位置。param 设置ROS系统运行中的参数，储存在参数服务器中。

通常，可执行文件会位于 devel/lib/<package_name>/ 目录中。name 指定了节点名，这个名称在 ROS 网络中是唯一的，用于标识和管理节点。pkg 指定了包名，它告诉 ROS 应该在哪个包中查找可执行文件。type 指定了可执行文件名，ROS 将运行这个文件来启动节点。可执行文件命名在CMakeLists。

可选：添加工作空间路径到 ROS_PACKAGE_PATH。

学习该示例前，需要学习 二维激光SLAM运动规划，可以是在事先已经建好的地图上进行，也可以一边建图一边规划，本示例将用两个例子来说明。

先完成VINS-Fusion仿真教程启动仿真。

机械激光雷达包括3d_lidar和3d_gpu_lidar，前者使用CPU计算，后者使用GPU计算，其他没有区别，您可以根据您的需要选择。在模型中可以设置激光雷达的线数，以3d_gpu_lidar.sdf为例，本教程用的是32线，您可以修改为其他线数，其他参数也都可以修改。启动ALOAM，由于本教程给激光雷达设置的是32线，因此启动对应32线的launch文件。然后使用laser_transfer.py将ALOAM发布的位姿数据通过mavros发布。3d_lidar和3d_gpu_lidar，

ROS自带有cartographer，因此可以apt安装安装map server用于保存地图复制相关文件。

ROS自带有HectorSLAM，因此可以apt安装安装map server用于保存地图复制相关文件。

转载：Ubuntu18.04下基于ROS和PX4的无人机仿真平台的基础配置搭建视频BV1Ku41197V5语雀giteegithub

1、修改/PX4_Firmware/build/ indoor1.launch文件，把仿真launch文件的iris_stereo_camera换成iris_realsense_camera，这样才能有深度图数据。4、视觉定位，由于VINS-Fusion发布的是Odometry类型的话题，我们要将其对应转为PX4所需的话题（不用视觉定位不用运行）这两种修改方式效果一样，我也不了解，不懂为什么。2、运行 VINS-Fusion。5、建立通信，键盘控制起飞。3、启动rtabmap。

【代码】TF树指令。

裸机安装ros、ceres-solver-1.14.0、VINS-Fusion 有点云输出，不知道哪里出问题了。（可能是软件之间版本冲突吧）

【代码】ceres的安装与卸载。

已安装显卡驱动。

如果之后想要切换到集显模式，也可以使用sudo prime-select intel切换到集显模式，然后重启系统即可。然后等待切换，提示Done的时候表示切换完成，然后重启系统即可。未调用独立显卡，切换到独显驱动。二、安装驱动后，显卡未调用。

在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/933494c5a428479da1f4725d9be014a0.png#pic_center。Ctrl + Alt + F3 进入tty3命令行管理界面。accept 不选择安装驱动，其他都yes。输入密码登录后黑屏，此时已经进入系统了，查看原驱动信息，若有信息，则需要禁用。再次查看信息，若无输出，则禁用成功。输入输入用户名和密码登录。或者可以直接卸载显卡驱动。