循迹识别小车：（一）总设计思路

主要使用：

1、单片机STM32F407
2、树莓派3B+
3、OpenMV4摄像头
4、L298N四路电机驱动模块
5、OLED屏幕

总IO口接线：

各部分功能：

STM32:

作为主控，完成的功能为：
1、控制小车运动：通过STM32输出PWM波给驱动模块进行小车运动状态的控制。
2、与OpenMV4串口通信：实现与OpenMV4的串口收发字符类型数据功能。
3、与树莓派串口通信：实现与树莓派的串口收发字符类型数据功能。
4、OLED屏的显示：让OLED屏能显示表示当前状态的字符。

OpenMV4:

主要完成循迹部分图像数据采集：
1、寻线：OpenMV4摄像头将获得的轨迹进行处理，得到轨迹的一个偏离角度，然后通过偏转角判断给STM32发送左转或右转的信号。
2、停止：MV4通过模板匹配和识别圆双重判断是否目标为圆，如果是则给STM32发出信号来停止小车运动并开始树莓派识别。

树莓派3B+：

通过树莓派上的摄像头模块（Pi Cam）进行目标识别：
树莓派通过颜色识别和形状判断，如果发现绿色的圆，即发现目标，则显示发现目标。

电机驱动和OLED屏：

电机驱动主要通过STM3给的PWM波对小车运动进行控制。
OLED屏主要显示表示当前状态的字符，主要为了能更加清楚当前状态，并进行调试。

资源链接：

总项目文件：下载链接

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