FreeRTOS移植的理解

1. RTOS概念

实时操作系统：在一条时间线上，进行多任务调度。

2. 移植主要内容（以cortex-M4为例）

SysTick_Handler, PendSV_Handler, SVC_Handler在startup_xxxxx.s文件中异常向量表有声明，在port.c自行定义。
关于这三个异常的优先级可自由设置，默认均为最低。
但需要注意：

1. SysTick 中断的优先级设置为最低可能会导致其他中断在处理期间延迟SysTick 中断的执行。这可能会对时钟的精确性产生一些微小的误差，但在大多数情况下，这是可以接受的。如果需要更高精度的时钟，应考虑使用其他方法来满足需求。
2. 任务优先级与中断优先级之间没有直接的关系。任务优先级是由操作系统内核或任务调度器管理的，而中断优先级是由 NVIC 控制的。

startup_xxxxx.s很重要，其内还有中断向量表等等，理解其文件，对cortex芯片理解也能更深刻。
强烈建议生啃Cortex-M4用户手册原文件，远比直接看别人众说纷纭来得明白。

2.1 设置时钟

1. 一般设置时钟源为SysTick。
2. 编写Systick_Handler:
   增加RTOS tick；
   设置PendSV状态标志位为1，触发PendSV异常。

2.2 任务切换

1. 编写PendSV_Handler:
   保存当前任务的上下文;
   找到下个任务，
   恢复下个任务的上下文。
2. 编写SVC_Handler：
   启动第一个任务。