weixin_48852054的博客

【代码】SLAM中的非线性优化。

使用上一次最优结果预测当前的值，同时使用观测值修正当前值，得到最优结果。

注意修改以下代码的路径，要修改的地方有四个，分别是SumatraPDF.exe的安装目录与Code.exe（vscode）的安装目录。这里采用b站up主的教程，非常详细。

用火狐打开知网，用你的ip或者账号登录知网，打开你想要下载的论文界面。然后在安装中选择自定义安装，选择C盘以外的盘即可。

【代码】科研工具——屏幕笔记软件glnk。

此处可看b站up教学，该视频对小白非常友好。

【代码】科研工具——常用的python库。

可以直接将识别的公式复制在MathType中。

【代码】PL VINS中的优化问题。

/ 代价函数的计算模型（残差块）CURVE_FITTING_COST(double x, double y) : _x(x), _y(y) {}//接收两个参数// 残差的计算const T *const abc, // 模型参数，有3维// x,y数据。

SLAM真值获取

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Note：由于显卡要求及环境配置繁琐，本文以云端AutoDL为例，且本文内容仅供学习交流使用，请勿用于非法用途等。

【代码】vins fusion测评工具——evo。

ros1code_utilsimu_utilsKalibrvins fusion（能够运行）

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【代码】【深蓝课程vins fusion】笔记。

参考链接：链接: link

新建文件夹，名字随意，一般以ws结尾 ，如catkin_ws,在catkin_ws文件夹下新建文件夹src,我们所有的ros代码一般都放在这个文件夹下。

【代码】【VINS-Fusion】学习。