拉普拉斯变换证明系统状态运动表达式

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已于 2023-12-25 20:48:01 修改

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文章标签：算法

于 2023-11-05 17:19:02 首次发布

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最近学习过程中遇到的证明问题，感觉挺有意思，写到这里供大家一同学习，如有错误，欢迎大家批评指正。

在现代控制理论中，对于一个同时作用有初始状态和输入的连续时间线性时不变系统，其状态方程为：

$\dot{x}=Ax+Bu, x(t_{0})=x_{0}, t\geqslant t_{0}\label{1.1}$

有一个结论，其状态运动规律，即同时作用有初始状态和输入的状态方程的解,对初始时刻 $t_{0}=0$ 具体形式的表达式为：

$x(t)=e^{At}x_{0}+\int_{0}^{t}e^{A(t-\tau)}Bu(\tau)d\tau,t\geqslant 0$

证明：首先对状态和输入进行拉普拉斯变换 $X(s)=L(x)$ 和 $U(s)=L(u)$ ,然后对系统的状态方程做拉普拉斯变换，并根据其线性属性得出 $L(\dot{x})=sX(s)-x_{0}$ ，进而推导出

$sX(s)-x_{0}=AX(s)+BU(s),(sI-A)X(s)=BU(s)+x_{0}$

公式两边同时乘以 $(sI-A)^{-1}$ 得（此处将 $(sI-A)$ 非奇异作为事实）：

$X(s)=(sI-A)^{-1}x_{0}+(sI-A)^{-1}BU(s)$

再由拉普拉斯变换公式： $F(s)=\int_{0_{-}}^{\infty }f(t)e^{-st}dt$ 得

$L^{-1}\left \{ (sI-A)^{-1} \right \}=e^{At},L\left \{ sI-A)^{-1}BU(s) \right \}=\int_{0}^{t}e^{A(t-\tau)}Bu(\tau)d\tau$

则将前述的最后一个关系式做拉普拉斯反变换

$x=L^{-1}\left \{ X(s) \right \}=L^{-1}\left \{ (sI-A)^{-1} x_{0}\right \}+L^{-1}\left \{ (sI-A)^{-1} BU(s)\right \}$ $=e^{At}x_{0}+\int_{0}^{t}e^{A(t-\tau)}Bu(\tau)d\tau$

至此，证毕。

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