Autosar Xcp配置-CAN到CANFD的更改-基于ETAS软件

前言

由于标定观测量的数量增多，基于CAN的XCP已经不满足需求了。本文介绍从CAN到CANFD总线的XCP标定的修改。本文不包括MCAL CAN的修改，默认CANC ontrol已经为CANFD，如果要保证64byte数据传输的话，需要保证对应的mailbox能够支持64byte

CanIf修改

将对应的PDU的Type修改为STANDARD_FD_CAN，如下图所示


发送和接收的PDU都需要更改

对应PDU的length根据实际情况确定，最大支持64byte.

Xcp修改

在工具链中的实际配置不需要修改

对应的A2L有变化

通过生成的A2L查看：

    CAN_ID_MASTER 0x40000xxx                                   /* CMD/STIM CAN-ID */
                                                          /* master -> slave */
    CAN_ID_SLAVE 0x40