Apollo详解之定位模块——学习总结

前言

经过几天对定位模块粗浅的学习，对该模块有了大致的了解，不过由于时间的原因，没有深入研究代码细节，更没有花时间研读相关论文，但是在此也有一些问题，用作记录，方便日后复盘。

官方数据集无法跑通

我是在Apollo官方网站下载的数据集，可是在跑MSF定位模块和NDT模块时，由于各种原因，无法跑通！

msf_visualizer打开后黑屏

RTK定位模块的功能只是将Gps和Imu数据组合

NDT和MSF定位地图问题

生成MSF定位地图时，需要Gps定位消息和激光点云消息才能生成用于MSF融合定位地图，但是该定位地图依赖Gps定位消息的话，当Gps信号弱或完全消失的情况下，肯定无法生成准确的定位地图，那么就无法进MSF融合定位，这样不就失去了MSF融合定位的意义？在Gps信号差的地方无法进行准确的MSF融合定位，在Gps信号强的地方可以进行MSF融合定位，但是此时RTK就可以提供足够准确的定位结果，MSF融合定位模块便失去了存在的意义。
我目前能联想到的作用是RTK的辅助定位，即进行MSF融合定位的区域大多数时间下GPS信号良好，使用MSF融合定位防止GPS信号短暂变差而导致定位出现误差的情况。这样一来MSF定位似乎实际意义不大。