weixin_49195458的博客

在上篇博客对RoboSense（速腾）16线激光雷达的介绍基础上，本文分享如何利用雷达数据进行cartographer建图，存图，加载地图。修改cartographer_demo_rs16.launch文件如下：如下图，框选出来的参数是重点：修改文件如下：如下图，框选出来的参数是重点：创建launch文件在打开的文本中输入如下：这里需要注意的是这句代码：。因为激光雷达节点发布的信息是/rslidar_points，因此需要将pointcloud_to_l

在学习ROS的cartographer建图时，基本都是仿真去实现的。近期公司项目有采购一个RoboSense（速腾）16线激光雷达，尝试接入激光雷达，在windows及Ubuntu18+ROS melodic下展示实时数据，并成功建图，现将实践历程分享记录在此。首先分享RoboSense16激光雷达相关资料，其中包括用户手册及windows系统下的RSView工具的绿色版本压缩包。

本文主要分享cartographer的安装，并基于上一篇博客中《机器人开发实践》的编译源码仿真机器人，实现仿真建图。在本系列博客下一篇将继续分享实际项目中RoboSense16线雷达基于cartographer的建图历程。一. cartographer的安装安装过程可参考该博客二. cartographer的仿真建图进入cartographer安装的工作空间，激活环境。cd ~/catkin_cartographer/source install_isolated/setup.bash

入门ROS系统，网上接触到的资料大部分都跟古月有关，故买来胡春旭老师（古月）的书籍《机器人开发实践》拜读。书中对仿真以及真实机器人同步做介绍，能一步一步跟着操作下来，非常适合入门。但由于书中提供的仓库源码是基于Kinetic版本的，而我的现有系统是Melodic版本，所以在编译源码中遇到很多问题，幸运的是踩在前辈们的肩膀上，问题都一一解决，现回忆记录如下，供后来者参考。

入门ROS机器人操作系统系列分享

WinRAR在打开的时候总是弹出广告，于是网上查找解决方案，现整理收藏。(运行环境：Windows 10 专业版 20H2)首先提供WinRAR安装包以及用到的工具安装包：链接：https://pan.baidu.com/s/1w2w4r6QzDiU5VmhP3Sqt_A提取码：j3d5一、去除“评估版本”标记将上述分享的云盘中文件“rarreg.key”，拷贝到WinRAR的安装目录下，WinRAR默认安装目录为C:\Program Files\WinRAR。再次打开WinRAR时“评估版本”标

opencv_contrib-3.4.0及opencv_contrib-4.5.0源码编译历程分享，提供云盘链接可下载32位版本库，提供云盘链接下载源码以及编译过程中下载失败的网络库文件

一、用途工作上，写了一个长达5000行的sql脚本进行建大量表的操作。现想验证sql的执行是否正常。如果直接在sql终端运行这5000行的脚本，那么执行情况包括报错就都看不到了。二、解决方法在mysql中有命令tee，将执行结果定向输出到指定文件中，文件不存在则自动新建，文件存在则追加内容。命令tee和notee成对存在。在oracle中有类似的命令是spool和spool off。三、应用示例tee /utplat/user/wz/mysql.txtselect user,host from

一. 示例CREATE TABLE IF NOT EXISTS `t_test`( `c_id` INT not null `c_name ` VARCHAR(32) not null, `c_desc ` VARCHAR(32) not null， constraint pk_c_id primary key (`c_id`), constraint uk_c_name unique (`c_name`))ENGIN

mysql服务重启失败系统环境凝思系统，mysql-server_5.7.28问题现象mysql安装完成后会自动启动，查看服务状态正常。但是修改参数后重启服务后显示服务启动失败。问题已经解决，现仅做记录，没有留下错误截图。相关命令service mysql start | stop | restart | status解决方法网上找了很多方法，试过都失败。后来干脆重装mysql，启动成功。但是我什么都不改，只是重新启动服务，提示失败。可能每个人遇到的错误都不一样。根据提示输入命令，可以查

@[TOC]mysqlmysql-server_5.7.28在linux下安装说明本文对mysql5.7.28版本在linux下的安装进行说明，以下步骤均实际操作成功。安装步骤删除老旧的包apt-get remove --purge mysql-server mysql-client mysql-common执行 dpkg --get-selections|grep mysql 查看是否删除干净创建组 groupadd mysql，有就不用创建创建用户 useradd -g my

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