ROS入门——slam之cartographer仿真建图，存图，加载地图

本文主要分享cartographer的安装，并基于上一篇博客中《机器人开发实践》的编译源码仿真机器人，实现仿真建图。在本系列博客下一篇将继续分享实际项目中RoboSense16线雷达基于cartographer的建图历程。

一. cartographer的安装

安装过程可参考该博客

二. cartographer的仿真建图

1. 进入cartographer安装的工作空间，激活环境。

cd ~/catkin_cartographer/
source install_isolated/setup.bash

2. 创建文件cartographer_demo_rplidar.launch

cd ~/catkin_cartographer/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch
cp demo_revo_lds.launch cartographer_demo_rplidar.launch
gedit cartographer_demo_rplidar.launch

并修改为以下代码：

<launch>  
  
  <param name="/use_sim_time" value="true" />  

  <node name