本文详细介绍了如何在ROS环境下安装和配置Cartographer，通过修改配置文件和launch文件，实现了RPLiDAR在Gazebo仿真环境中的建图。通过键盘控制机器人移动，实时构建并保存了地图，最后展示了如何将.pbstream文件转换为.yaml和.pgm文件，并在rviz中加载和显示地图。
本文主要分享cartographer的安装，并基于上一篇博客中《机器人开发实践》的编译源码仿真机器人，实现仿真建图。在本系列博客下一篇将继续分享实际项目中RoboSense16线雷达基于cartographer的建图历程。
一. cartographer的安装
二. cartographer的仿真建图
- 进入cartographer安装的工作空间，激活环境。
cd ~/catkin_cartographer/
source install_isolated/setup.bash
- 创建文件cartographer_demo_rplidar.launch
cd ~/catkin_cartographer/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch
cp demo_revo_lds.launch cartographer_demo_rplidar.launch
gedit cartographer_demo_rplidar.launch
并修改为以下代码：
<launch>
<param name="/use_sim_time" value="true" />
<node name
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