立体仓库设计

最新推荐文章于 2024-09-30 20:38:14 发布

weixin_49577420

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文章标签： python 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49577420/article/details/141426000

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class GrabStateMachine:
    def __init__(self):
        self.current_state = None
        self.inout = None  # 关联输入输出对象

    def set_state(self, state):
        self.current_state = state

    def execute(self):
        if self.current_state == "伸出状态":
            self.inout.机械臂伸出 = True
            self.isDone = False
            if self.inout.机械臂伸到位:
                self.inout.机械臂伸出 = False
                self.set_state("夹紧状态")
        elif self.current_state == "夹紧状态":
            self.inout.机械臂夹紧 = True
            self.isDone = False
            if self.inout.机械臂夹紧到位:
                self.inout.机械臂夹紧 = False
                self.set_state("缩回状态")
        elif self.current_state == "缩回状态":
            self.inout.机械臂缩回 = True
            self.isDone = True
            if self.inout.机械臂缩回到位:
                self.inout.机械臂缩回 = False
                self.set_state("伸出状态")

    def catch_goods(self):
        if self.inout.货物是否到位:
            self.inout = self.inout  # 假设这里已经有输入输出对象实例化好
            self.set_state("伸出状态")