ArduSub程序学习（8）-QGC多机控制

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1.连接飞控1

2.断开飞控1，连接飞控2

3.关闭自动连接

4.查看设备端口号

5.添加手动连接

6.最后链接效果图如下

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QGC的多机控制需要进行QGC的二次开发，我本次用到的是根据阿木实验室的课程所开发的QGC，课程链接：【福利课程】QGC地面站二次开发课程_哔哩哔哩_bilibili还有超维空间的课程链接：QGC二次开发入门教程（一）：课程大纲_哔哩哔哩_bilibili参考链接：QGC地面站连接多机飞控PX4_qgc两个飞控id一样-CSDN博客，Ubuntu搭建APM固件编译环境-CSDN博客。

1.连接飞控1

我这里用的的固件是ArduSub的固件，需要修改参数SYSID_THISMAV=1，如果用PX4的固件修改参数为MAV_SYS_ID

2.断开飞控1，连接飞控2

断开飞控1，连接飞控2， 修改参数SYSID_THISMAV=2

3.关闭自动连接

4.查看设备端口号

打开设备管理器，查看设备端口号

5.添加手动连接

连接类型选择串口模式，选择对应的端口

在这里也介绍一下UDP的连接方法

我这里采用的是通过树莓派4b进行中间通讯，用到的是BlueOS

这里我们参考UDP连接介绍

故我们根据mavlink的服务器链接和客户端链接，在添加连接中选择udp

6.最后链接效果图如下

补充：

不同车辆之间参数的参数修改时要选择对应的车辆，我两个车辆一个选择的是EFK2一个是EKF3，我用到的其中一个车辆选择的是DVL，因此需要EKF2修改参数AHRS_EKF_TYPE，等参数才能读取到DVL的数据，修改参数链接：DVL Integration · GitBook (ardusub.com)