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ardupilot
文章平均质量分 82
仗剑走代码
一看就会,一写就废
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ArduSub程序学习(5)--printf调试程序中变量的值
我用的是正点原子的串口调试助手ATK XCOM,连接板子后开启串口即可,记住不要选择十六进制显示。我这里以获取_ekf_type的值为例,用printf打印出来,在程序中添加如下代码。(例如,串口设备和波特率)。如果你使用的是 Windows 系统,串口设备可能是。串口打印出来了我们选中的参数_ekf_type值为2,也就是现在用的是EKF2。如果 MAVProxy 启动成功,你会看到类似的启动信息并连接到飞控系统。生成固件,下载板子后通过一下方式查看打印结果。并连接到你的飞控系统。原创 2024-08-27 19:16:57 · 214 阅读 · 0 评论 -
ArduSub程序学习(4)--添加自定义文件实现RGBled闪烁
自建一个文件夹,通过我们自建的文件夹实现RGBled闪烁,大家能动手实践的一定动手实践,创建自定义文件的过程大同小异,不论什么版本,基本思路都是差不多的。最后直到编译成功,自定义文件就添加成功了,后面就是在添加好的文件中My_AP_Notify.cpp等文件的操作了,和上一篇。接下来对我们所修改的文件里面的类名称进行修改,逐个修改,所有的文件里名称都要修改,我这里是在每个类前面加一个“My_”,,在对应的文件中添加上我们自定义的文件夹,如下所示:我用的是waf编译,所以只更改。原创 2024-07-31 22:06:06 · 1308 阅读 · 0 评论 -
ArduSub程序学习(3)--控制RGB LED的颜色
今天大家动手实践一下控制RGB LED的颜色,程序改起来比较简单,在更改程序之前先来学习一下有关这部分的程序,今天还是以sub4.1程序为例,网上有更改比较老版本的程序,应该是3.5版本的。关于控制RGB LED的颜色的程序主要在libraries/AP_Notify/RGBLed.cpp。原创 2024-07-30 19:40:52 · 1106 阅读 · 0 评论 -
ArduSub程序学习(2)--ArduSub主程序讲解
在。原创 2024-07-29 15:18:02 · 856 阅读 · 0 评论 -
ardusub关于gazebo仿真补充
总体电路板方向相对于电路板类型的标准方向。这会旋转 IMU 和指南针读数,使电路板能够以任何 90 度或 45 度角在您的车辆中定向。此选项在下次启动时生效。更换后,您将需要重新调平您的车辆。关于在进行gazebo仿真时qgc地面站中roll反转的现象进行补充说明,在qgc参数设置中选择。参数进行修改roll为180即可实现roll反转的情况。如果出现没有合适的角度进行选择可以使。这三个参数的大小改变roll、pit、和yaw。参数说明:Board Orientation。,然后就可以自主改变。原创 2024-07-29 11:11:45 · 305 阅读 · 0 评论 -
ArduSub程序学习(1)——ardupilot框架整理
AP_HAL层(硬件抽象层)是我们制作 ArduPilot 的方式可移植到许多不同的平台。有一个顶级AP_HAL libraries/AP_HAL,用于定义代码其余部分的接口 有针对具体的板子特性,然后就有了AP_HAL_XXX 子目录,例如,AP_HAL_AVR 用于基于 AVR 的 开发板,AP_HAL_PX4用于 Pixhawk 开发板和 AP_HAL_Linux 基于 Linux 开发板。工具目录tools directories工具目录是杂项支持目录。原创 2024-07-26 21:17:59 · 1008 阅读 · 0 评论 -
配置ardusub编译环境,下载ardusub代码
/waf sub以上就是编译成功,即编译环境成功。附加问题解决方案:Ubuntu 64位系统,而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位,还需要安装一个东西可以检查arm-none-eabi 4.9是否安装成功,输入以下指令:就是这部分。其中sudo apt-get install lsb-core这一步安装的包,不一定好用,不能用就自己搜一下,安装一个包。原创 2024-07-24 20:33:18 · 1401 阅读 · 0 评论 -
ardusub使用gazebo仿真
在进行gazebo仿真的时候首先要验证软件在环能否仿真,如果软件在环或者编译环境不会的话去看我上一篇博客。如果在进行多次下载删除gazebo后可能在重新下载的时候会因为出现依赖项导致无法成功下载,这时候可以先一个个下载依赖项然后再进行下载,或者遇到文件冲突的时候可以进行强制覆盖等操作,例如可以使用dpkg命令的选项来实现。这样做将强制dpkg安装软件包,即使存在文件冲突也会覆盖已有文件。请注意,这种操作可能导致系统不稳定或引起其他软件功能的问题,因为它可能破坏了现有软件包的期望行为。原创 2024-07-24 19:59:26 · 1420 阅读 · 0 评论