雷达信号传播建模

雷达信号传播建模

1.概述

本示例说明了如何对几种RF传播效应进行建模。这些包括自由空间路径损耗，由于雨，雾和气体引起的大气衰减，以及由于地面弹跳引起的多路径传播，主要以国际电信联盟的ITU-R P系列建议为基础。ITU-R是该组织的无线电通信部门，P系列主要关注无线电波传播。

为了正确地评估雷达和无线通信系统的性能，了解传播环境是至关重要的。单基地雷达的接收信号功率由雷达距离方程给出:

                                                                                                                                                                         

其中Pt是发射功率，G是天线增益，为目标雷达横截面(RCS)，是波长，R是传播距离，除自由空间路径损耗外的所有传播损耗都包括在L项中。示例的其余部分展示了如何在不同的场景中估计这个L项。

2.自由空间路径损耗

根据传播距离和频率来计算自由空间路径损耗。在自由空间中，RF信号以光速在所有方向上传播。在足够远的距离处，辐射源看起来像是空间中的一个点，波前形成一个半径等于R的球体。波前的功率密度与成反比：

                                                                                                                                                                         

其中Pt表示发射信号功率。对于单基地雷达来说，信号必须在两个方向上(从源到目标再返回)传播，相关性实际上与成反比，如先前在雷达方程中所示。与这种传播机制相关的损耗称为自由空间路径损耗，有时也称为传播损耗。在定量上，自由空间路径损耗也是频率的函数，如下公式:

                                                                                                                                                          

传播损耗通常以dB表示。通过简单地将单向自由空间损耗加倍，推算双向自由空间路径损耗变得更加容易。使用fspl计算自由空间路径损耗，并绘制1至1000GHz之间频率在不同距离内的损耗。

c = physconst('lightspeed');
R0 = [100 1e3 10e3];
freq = (1:1000).'*1e9;
apathloss = fspl(R0,c./freq);
loglog(freq/1e9,apathloss);
grid on;
ylim([90 200]);
legend('Range: 100 m', 'Range: 1 km', 'Range: 10 km','Location','northwest');
xlabel('Frequency (GHz)');
ylabel('Path Loss (dB)');
title('Free Space Path Loss');

                                                                                                                         

图中显示了传播损耗随距离和频率的增加而增加。

3.降水和大气传播损耗

实际上，信号并不总是在真空中传播，因此自由空间路径损耗仅描述了部分信号衰减。信号与空气中的粒子相互作用，并沿传播路径损失能量，损耗随压力，温度和水密度等不同因素而变化。

3.1雨雪造成的损耗

降雨可能是雷达系统的主要限制因素，尤其是在5GHz以上的频率工作时。在ITU模型中，雨的特征是雨率(mm/h)。雨量范围从极小雨的少于0.25毫米/小时，到极大雨的超过50毫米/小时。此外，由于雨滴的形状及其相对于RF信号波长的相对大小，雨引起的传播损耗也是信号极化的函数。一般来说，水平极化是降雨造成传播损失的最坏情况。可以分别使用rainpl和Cranerainpl函数根据ITU和Crane模型计算由于降雨造成的损失。两种模型都在1Ghz和1Thz之间有效。假设极化为水平，则倾斜角为0，并且使信号平行于地面传播，因此仰角为0。绘制两个模型计算得出的损失并进行比较。

R0 = 5e3;                % 5km距离范围
rainrate = [1 4 20];     % 降雨率mm/h
el = 0;                  % 0度俯仰角
tau = 0;                 % 水平极化

for m = 1:numel(rainrate)
    rainloss_itu(:,m) = rainpl(R0,freq,rainrate(m),el,tau)';
    rainloss_crane(:,m) = cranerainpl(R0,freq,rainrate(m),el,tau)';
end
loglog(freq/1e9,rainloss_itu);
hold on;
set(gca,'ColorOrderIndex',1); % reset color index for better comparison
loglog(freq/1e9,rainloss_crane,'--');
hold off;
grid on;
legend('Light Rain (ITU)','Moderate Rain (ITU)','Heavy Rain (ITU)',...
    'Light Rain (Crane)','Moderate Rain (Crane)','Heavy Rain (Crane)', ...
    'Location','SouthEast');
xlabel('Frequency (GHz)');
ylabel('Attenuation at 1 km (dB)')
title('Rain Attenuation for Horizontal Polarization');

                                                                                                                   

在这个传播范围内，用Crane模型计算出的损耗大部分要大于用ITU模型计算出的损耗。在较小的传播距离和较低的频率下，ITU模型输出的衰减值小于Crane模型。请注意，模型之间的差异很大，在较高的频率下，一个模型的“轻”降雨可能与另一个模型的“中等”降雨具有相同的衰减。

与降雨类似，降雪也可能对RF信号的传播产生重大影响。通常的做法是将雪视为降雨，并基于降雨模型计算传播损失，即使这种方法可能会高估损失一点。雪中传播引起的衰减不被认为与极化有关，而是高度依赖于频率。雪损模型是用等效液体含量代替体积参数化的。
对于一个给定的含水量，雪需要的水量大约是雨水的10倍。使用snowpl计算积雪造成的损失，并根据频率绘制损失图。默认情况下，该函数使用Gunn-East衰减模型，通常认为该模型在20GHz左右有效。

freq = (1:20)*1e9;
R0 = 1e3;               % 1km传播距离
snowrate = [0.1 1.5 4]; % 等效液体含水量mm/h

for m = 1:numel(snowrate)
    snowloss(:,m) = snowpl(R0,freq,snowrate(m));
end
loglog(freq/1e9,snowloss);
grid on;
legend('Light Snow','Moderate Snow','Heavy Snow', ...
    'Location','SouthEast');
xlabel('Frequency (GHz)');
ylabel('Attenuation at 1 km (dB)')
title('Snow Attenuation');

                                                                                                                              

3.2雾和云造成的损耗

雾和云也是由水滴形成的，尽管和雨滴相比要小得多。雾滴的大小一般小于0.01厘米。雾通常以液态水密度为特征。可见度大约为300米的中雾，液态水密度为0.05g/m^3。对于能见度降至50米的大雾，液态水密度约为0.5g/m^3。使用fogpl计算由于雾引起的损耗，并针对频率绘制损耗。ITU雾化衰减模型在10GHz至1THz之间有效。

freq = (10:1000)*1e9;
T = 15;                         % 15摄氏度
waterdensity = [0.01 0.05 0.5]; % 水的密度g/m^3
for m = 1: numel(waterdensity)
    fogloss(:,m) = fogpl(R0,freq,T,waterdensity(m))';
end
loglog(freq/1e9,fogloss);
grid on;
legend('Light Fog','Medium Fog','Heavy Fog','Location','southeast');
xlabel('Frequency (GHz)');
ylabel('Attenuation at 1 km (dB)')
title('Fog Attenuation');

                                                                                                           

通常在下雨时不存在雾。

3.3大气吸收和透镜效应引起的损耗

即使没有雾或雨，大气中仍然充满仍会影响信号传播的气体。ITU模型描述了大气气体衰减与干燥空气压力（如以hPa为单位的氧气）和以g/m^3为单位的水蒸气密度的函数。

使用tropopl函数计算由于大气吸收引起的损耗，并针对频率绘制损耗。默认情况下，此函数使用“全球年度平均参考大气”（MAGRA）模型来获取给定高度的温度，压力和水蒸气密度的典型值。还可以指定纬度模型，以使用针对特定纬度范围量身定制的模型。一些纬度模型还允许指定季节。 假设高度为2km（请注意，此模型有效的对流层延伸到10 km），并且传播路径降低了5度。该函数将返回由于倾斜传播路径上的大气吸收而造成的总损耗，但不包括由于折射（透镜）造成的耗散。 比较低，中和高纬度模型之间的损失。

height = 2e3;
el = -5; % elevation angle
atmloss_low = tropopl(R0,freq,height,el,'LatitudeModel','Low');
atmloss_mid = tropopl(R0,freq,height,el,'LatitudeModel','Mid');
atmloss_high = tropopl(R0,freq,height,el,'LatitudeModel','High');
loglog(freq/1e9,atmloss_low);
hold on;
loglog(freq/1e9,atmloss_mid);
loglog(freq/1e9,atmloss_high);
hold off;
grid on;
legend('Low Latitudes','Mid Latitudes','High Latitudes','Location','northwest');
xlabel('Frequency (GHz)');
ylabel('Attenuation at 1 km (dB)')
title('Atmospheric Gas Attenuation');

                                                                                                             

这幅图表明，在60GHz左右，大气气体会产生强烈的吸收。大气造成的另一个损失来源是大气透镜效应。这是由于折射率梯度导致透射的角度范围随范围增大的现象。能量的这种扩散降低了沿标称（直线）传播路径的能量密度，与频率无关。大气压力，也就是折射率，随着海拔高度的变化而变化。因此，对于给定的高度，传播路径的仰角足以确定这种效应造成的损失。

                                                                                                           

使用lenspl计算这些损耗并针对频率进行绘制。 由于此损耗与频率无关，因此针对一组高度将损耗与传播距离作图。对于倾斜的传播路径，请使用0.05度的仰角。

R = 1e3:1e3:100e3;      % 传播距离
el = 0.05;              % 俯仰角
heights = [10 100 200]; % 雷达高度
for m = 1:numel(heights)
    lenloss(:,m) = lenspl(R,heights(m),el);
end
semilogy(R/1e3,lenloss);
grid on;
legend('Height: 10 m','Height: 100 m','Height: 200 m','Location',...
    'southeast');
xlabel('Propagation Range (km)');
ylabel('Attenuation (dB)')
title('Atmospheric Lensing Attenuation');

                                                                                                                     

由于透镜引起的衰减随着高度的增加而减少。为了方便起见，透镜引起的衰减也作为对流层的二次输出提供。

3.4极化失配造成的损耗

某些类型的传播损耗依赖于透射辐射的极化，例如雨损。这是由介质的化学性质和结构性质决定的。然而，即使在自由空间也可能由于传播极化矢量与接收天线的极化不匹配而造成损失。例如，如果传播的极化矢量与接收天线的极化正交，则不会接收到直接信号能量。注意，“传播的偏振矢量”通常与透射的偏振矢量不同，因为必须考虑传播方向。还要注意的是，将极化作为输入的其他损耗函数并不计算这种失配造成的损耗。由传播介质特性引起的极化相关损耗可以与极化失配引起的损耗分开处理，因为后者严重依赖于发射机/接收机的方向。将发射平台放置在原点，不产生惯性旋转。将接收平台沿X轴放置，并计算一个滚动角度范围的极化损失。设两个天线的极化都是垂直的。

poltx = [0;1];  % [H;V] 极化
polrx = [0;1];
postx = [0;0;0];
posrx = [100;0;0];
frmtx = eye(3); % 传输帧与惯性对齐
rolls = 0:180;

for m = 1:numel(rolls)
    frm_r = rotx(rolls(m));
    rho(m) = polloss(poltx,polrx,posrx,frm_r,postx,frmtx);
end

semilogy(rolls,rho);
grid on;
xlabel('Roll Angle (deg)');
ylabel('Attenuation (dB)');
title('Attenuation Due to Polarization Mismatch');

                                                                                                                 

衰减在90度侧倾角处接近无穷大。

4.雷达传播系数和垂直覆盖图

当以大角度或从接近地面的天线发射时，来自地面反弹的多径，以及来自大气的折射，在给定范围内产生的辐射图案可能与标称的发射图案有很大不同。这是通过雷达传播因子得到的，它是实际场强与自由空间中场强的比值。
随着直接和间接路径信号之间的相对相位的变化，传播因子会发生很大的变化。

垂直覆盖图(布莱克图)是将固定信号能量(如用于检测的最小信号功率)的等高线显示为传播范围和仰角的函数的一种简洁方法。只考虑直接和间接路径信号同时传播的垂直平面。函数radarvcd将参考范围作为输入，并返回多径环境中的接收功率等于自由空间中的接收功率的范围。这个“有效”范围绘制在一个范围-高度-角度图表上。例如，这可以快速给出给定自由空间探测距离的实际探测距离，作为距离、高度或仰角的函数。

使用100公里的自由空间探测范围，发射频率在l波段和c波段，天线高度为12米。默认情况下，使用sinc传输模式。

freq = [1.06 5.7]*1e9; % L-Band and C-Band transmit frequencies (Hz)
antht = 12;            % height of antenna (m)
rngfs = 100;           % free-space detection range (km)
for m = 1:numel(freq)
    [vcp{m}, vcpang{m}] = radarvcd(freq(m),rngfs,antht);
end

布莱克图利用这些探测范围和角度，以及额外的大气属性来创建布莱克图。使用refractiidx函数并计算相应的折射指数输入到布莱克图。

[~,N] = refractiveidx(0); % 地表的大气折射率
helperPlotBlakeChart(vcp,vcpang,N)

                                                                                                               

在较短的距离中，地面反射干扰占主导地位，即“干扰区域”，但在较长距离和较低的仰角下，地面反射干扰的传播因子则为视界上的衍射，即“衍射区域”。使用雷达propfactor函数来计算一个区间的传播因子，并观察这两个区域之间的差异。

计算地表1公里以上固定高度的传播因子，传播范围在50到200公里之间。将表面坡度和高度标准偏差设置为0以表示光滑表面。 对两个频带进行分析。

tgtht = 1e3;           % 目标高度 (m)
R = (50:200)*1e3;      % 传播距离 (m)
Re = effearthradius;   % 有效地球半径 (m)
Rd = sqrt(2*Re)*(sqrt(antht) + sqrt(tgtht)); % 衍射范围
F = zeros(numel(freq),numel(R));
for m = 1:numel(freq)
    F(m,:) = radarpropfactor(R,freq(m),antht,tgtht,'SurfaceHeightStandardDeviation',0,'SurfaceSlope',0);
end
helperPlotPropagationFactor(R,F,Rd)

                                                                                                      

传播因子在干涉区振荡，然后在衍射区迅速减小。

结合地面反弹干扰和大气吸收损耗。在此计算中，假设3.3 GHz S波段水面舰艇雷达在水面20m处，仰角波束宽度为30度。

freq = 3.3e9;                   % 频率(Hz)
elbw = 30;                      % 俯仰波束宽度 (deg)
Rkm = 1:0.1:120;                % Range (km)
R = Rkm.*1e3;                   % Range (m)
[htsd,beta0] = searoughness(1); % 海面
anht = 20 + 2*htsd;             % Radar height (m)
tgtht = (anht+1):1:300;         % Target height (m)

% Calculate combined environment losses for different heights and ranges
[PLdB, PLdBNorm] = helperCombineEnvLosses(R,freq,anht,tgtht,htsd,beta0,elbw);

% Plot combined losses for different heights and ranges
helperPlotCombinedEnvLosses(Rkm,freq,anht,tgtht,PLdBNorm)

                                                                                                     

5.多径传播、时延与多普勒偏移

信号可能并不总是沿视线传播，而是通过不同的路径到达目的地，并且可能相长或相消地相加。这种多径效应会引起接收信号功率的明显波动。

上面提到的用于计算传播损耗的功能对于建立预算链接非常有用，但是要模拟任意信号的传播，我们还需要应用与范围相关的时间延迟，增益和相移。 多种通道建模可用于对多径传播进行建模。对于简单的视线路径，phased.LOSChannel可用于对受上述任何一种损失类型影响的传播进行建模。

地面反射是雷达或无线通信系统的普遍现象。例如，当陆基或海基雷达照射目标时，信号不仅沿着视线传播，而且还从地面反射。twoRayChannel可用于对直接路径和单反射路径的组合进行建模，例如用于地面反射。

5.1时延与多普勒偏移

首先，定义发射信号。在这种情况下将使用矩形波形。

waveform = phased.RectangularWaveform('PRF',250);
wav = waveform();

假设L波段工作频率为1.9 GHz。用以下方式对信道建模

fc = 1.9e9;
channel = twoRayChannel('PropagationSpeed',c,'OperatingFrequency',fc);

假设目标距离地面1.65公里，距离雷达50公里，雷达天线距离地面12米。模拟到达目标时的信号。

pos_radar = [0;0;12];
pos_target = [50e3;0;1.65e3];
vel_radar = [0;0;0];
vel_target = [-200;0;0];
y2ray = channel(wav,pos_radar,pos_target,vel_radar,vel_target);

可视化传输和传播的脉冲及其归一化频谱。该通道引入了167us的延迟，相当于目标50公里的距离除以光速。

[delay, dop] = helperPlotDelayAndDopplerShift(wav,y2ray,waveform.SampleRate);

                                                                                           

estRange = delay*c*1e-3 % km

estRange =  49.9954

该通道还应用了与目标的测距速率相对应的多普勒频移。使用dop2speed和freq2waveen将估计值与-200 m/s地面真实值进行比较。

estRangeRate = -dop2speed(dop,freq2wavelen(fc)) % m/s

estRangeRate = -201.9038

5.2多径衰减

在此通道中信号损耗可以计算为

L_2ray = pow2db(bandpower(wav))-pow2db(bandpower(y2ray))

L_2ray = 151.5888

自由空间路径损耗有

L_ref = fspl(norm(pos_target-pos_radar),c/fc)

L_ref = 132.0069

结果表明，与自由空间情况相比，在这种传播中，信道给接收信号带来了额外的19.6 dB损耗。现在假设目标在离地面1.8公里处飞。重复上面的模拟表明，这次地面反射实际上提供了6 dB的增益，尽管两种情况下的自由空间路径损耗基本相同，但150 m的移动会导致信号功率发生25.6 dB的波动。

pos_target = [50e3;0;1.8e3];
y2ray  = channel(wav,pos_radar,pos_target,vel_radar,vel_target);
L_2ray = pow2db(bandpower(wav))-pow2db(bandpower(y2ray))
L_ref  = fspl(norm(pos_target-pos_radar),c/fc)

L_2ray = 126.0374

L_ref = 132.0078

增加系统的带宽会增加其通道的容量。 这样可以在通信系统中实现更高的数据传输率，并为雷达系统提供更好的距离分辨率。 增加的带宽还可以提高两个系统对多径衰落的鲁棒性。通常，宽带系统的带宽大于其中心频率的5％。 相反，窄带系统的带宽为系统中心频率的1％或更小。

窄带信道对多径衰减非常敏感。目标高度的轻微变化会导致相当大的信号损失。可以通过在此雷达系统的整个运行高度范围内改变目标高度来绘制信道的衰减特性。 选择从1km到3km的高度跨度。

% Simulate the signal fading at the target for heights from 1 km to 3 km
hTarget = linspace(1e3,3e3);
pos_target = repmat([50e3;0;1.6e3],[1 numel(hTarget)]);
pos_target(3,:) = hTarget;
vel_target = repmat(vel_target,[1 numel(hTarget)]);

release(channel);
y2ray = channel(repmat(wav,[1 numel(hTarget)]),pos_radar,pos_target,vel_radar,vel_target);

绘制在窄带系统目标处观察到的信号损耗。

L2ray = pow2db(bandpower(wav))-pow2db(bandpower(y2ray));

clf;
plot(hTarget,L2ray);
xlabel('Target Height (m)');
ylabel('One-Way Propagation Loss (dB)');
title('Multipath Fading Observed at the Target');
grid on;

                                                                                                  

对于这种窄带系统，信道损耗对目标高度的敏感性很明显。 深度信号衰减可能发生在雷达监视区域内的高度。

增加通道的带宽可以提高对这些多径衰落的鲁棒性。 为此，要定义一个宽带波形，其带宽为链路中心频率的8％。

bw = 0.08*fc;
pulse_width = 1/bw;
fs = 2*bw;

waveform = phased.RectangularWaveform('SampleRate',fs,'PRF',2000,'PulseWidth',pulse_width);
wav = waveform();

该信道模型的宽带系统函数WidebandTwoRayChannel可用于模拟该宽带信号在雷达和目标之间从地面上的多径反射，并计算相应的信道损耗。

channel = widebandTwoRayChannel('PropagationSpeed',c,'OperatingFrequency',fc,'SampleRate',fs);

现在可以针对该宽带系统模拟目标在各种运行高度上的信号。

y2ray_wb = channel(repmat(wav,[1 numel(hTarget)]),pos_radar,pos_target,vel_radar,vel_target);
L2ray_wb = pow2db(bandpower(wav))-pow2db(bandpower(y2ray_wb));

hold on;
plot(hTarget,L2ray_wb);
hold off;
legend('Narrowband','Wideband');

                                                                                             

宽带通道在目标高度范围内提供了更好的性能。事实上，随着目标高度的增加，多径衰减的影响几乎完全消失。这是因为直接路径信号和反射路径信号之间的传播延迟差异不断增加，从而降低了在目标处接收到的两个信号之间的相干量。