KUKA机器人首次上电

1.电气连接

       控制柜及机器人本体接口一览

       

      常见接口

            XS1（1）：控制柜电源接口
            X11（7）：机器人安全回路接口
            X19（10）：机器人示教器smartpad接口
            X20-X30 （2、3）：控制柜到机器人本体的动力线（21-控制柜）
            X21-X31 （11）：控制柜给机器人本体的数据线（31-机器人本体）
            X32 ：零点校正接口

      基本布线

           
            控制柜接地，控制柜与机器人本体之间一根接地的等势线

2.初次上电

            1.旋钮开关拧到ON
               

            2.机器人首次上电，教器出现以下画面，耐心等待，进入KSS系统

               

           3.KSS系统里出现如下对话框，选择“机器人”

              

           4.消息提示区域出现如下报警，（有时配置下载至机器人激活时，出现同样提示）

              

           5.进行安全配置，消除报警（使控制柜系统数据，KSS数据与机器人本体一致）

                1.登录到安全调试人员：主菜单>配置>用户组（kuka为密码）>安全调试人员
                2.安全配置：主菜单>配置>安全配置。弹出以下界面，单击“是”
                   
               3.完成以上操作，机器人弹出“故障排除助手”对话框，选择“机器人或RDC首次投入运行”，选择“现在激活”按以下步骤操作    
                   

               4.弹出确认对话框，点击“是”

                      

               5.等待配置完成回到KSS界面，单机确认所有信息，上电完成

           6.KUKA机器人首次投入运行时，安全信号未接入外部控制单元，机器人运动受限，此时可进行以下操作进入“投入运行模式”来越过安全信号直接执行机器人运动

               主菜单>投入运行>售后服务>投入运行方式，如图所示，投入运行方式（IBN-T1）