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Chapter2：Configuration Space本章将所有机器人都建模为刚体的连杆。2.1 自由度计算对于机器人来说，首先要关注的是它在哪里？如何描述机器人的位置，很简单，即对机器人上的每个点做出位置描述，由于机器人的连杆是刚性且形状已知，那么仅需几个坐标就可以描述，如图，门的位置就可以用铰链的角度θ来描述。图1 门平面上某一点的位置可以用两个坐标(x, y)来描述,硬币正面朝上放在平板上的位置可以用三个坐标来描述:两个坐标(x, y)表示硬币上某一点的位置,角度θ表示硬币的朝向。这些坐

这篇论文将主要描述目前在视觉伺服领域已经很成熟的基本技术。行文逻辑为首先给出了视觉伺服控制问题的一般概述，然后描述了两种视觉伺服控制方案:基于图像和基于位置的视觉伺服控制，最后，对两种方案相关的性能和稳定性问题进行讨论。视觉伺服控制是指利用计算机视觉数据来控制机器人的运动，从相机获得的视觉数据可能是从直接安装在机器人机械手或在移动机器人上的相机得到的,在这种情况下,机器人的运动也会使相机运动,当然相机也可以固定在工作区中,用来观察机器人的运动。本论文主要关注前者，即eye-in-hand情况。视

PID是目前工程上使用最广泛，最稳定的方法，说实话想做点实际的东西PID必不可少，对于PID的掌握是搞控制的基本。长文警告：本文会系统梳理PID控制，从基础的P控制器开始，PI控制器解决P控制器不能用大增益的问题,PID控制器解决PD控制器稳态误差不为0的问题。答主在梳理机器人有关的知识，感兴趣可以来看：现代机器人：力学，规划，控制（chapter1）内容简介​zhuanlan.zhihu.com最简单的反馈控制器就是P Control and First-Order Error D..

传csdn换点积分，详情请看链接：霍曼转移轨道推导 - Mr.Bo的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/372582685根据两体运动方程，我们可以得到轨道方程为： \\r=\frac{h^2/\mu}{1+ecos\theta}=\frac{p}{1+ecos\theta}两体运动方程的推导可以来看我这篇回答： https://www.zhihu.com/answer/1875709958图1 圆锥曲线轨道图在这里我们先省略推导，直接给出中心引力场

在csdn上换点积分，文章乱码比较多，感兴趣可以看知乎这个链接：有没有一些能让你曾经引以为豪的数理方程或者公式或者定律的发现？ - Mr.Bo的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/answer/1875709958两体问题方程： r+μr3r=f有了这个，可以描述太阳与地球，太阳与行星，地球与月球，航天器与地球，双子星等等两体系统的运动问题图1 两体运动图在惯性坐标系OXYZ中，两个物体A1,A2可以被视为质点，质量分别为 m1,m2，C为两体系统..

在csdn上换点积分，感兴趣可以看知乎这个链接：罗德里格旋转公式和矩阵对数 - Mr.Bo的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/369659467这样p（t）矢量末端的线速度 \dot p 可以表示为：\\ \dot p=\hat\omega\times p=\left[\hat\omega\right]p这个式子和我们之前介绍的向量微分方程如出一辙，因此它的解为：\\p（t）=e^{\left[\hat\omega\right]t}p(0)

现代机器人：力学，规划，控制读书笔记Reference：[1] Frank C. Park; Kevin M. Lynch，Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control，Cambridge University Press，United Kingdom，2017注:英文原版书的获取途径有很多，比如Library Genesis等，大家可以在知乎搜索“推荐几个下载英文原版电子书的网站”类似的关键词来找[2] 孙恒，陈作模，葛文杰.机械原理（