SLAM中需要学会的简单C++知识

转载自：计算机视觉life
1、 如果你来设计vector，你会怎么设计？

根据容器特性需要满足：
1.顺序序列
顺序容器中的元素按照严格的线性顺序排序。可以通过元素在序列中的位置访问对应的元素。

2.动态数组
支持对序列中的任意元素进行快速直接访问，甚至可以通过指针算述进行该操作。操供了在序列末尾相对快速地添加/删除元素的操作。

3.能够感知内存分配器的（Allocator-aware）
容器使用一个内存分配器对象来动态地处理它的存储需求。
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版权声明：本文为CSDN博主「casgj16」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/casgj16/article/details/80400228

2、给你一个vector，求第k大的那个元素。

 #include<bits/stdc++.h> （万能头文件）
class Solution {
public:
    int findKthLargest(vector<int>& nums, int k) {

        sort(nums.begin(),nums.end());          //从小到大 ，调用C++函数
  
        return nums[nums.size()-k];
        
    }
};

int main() {
    vector<int> nums = { 3, 2, 1, 5, 6, 4 };
    Solution *pSolution = new Solution;
    int i = pSolution->findKthLargest(nums, 2);
    cout << i << endl;
    system("pause");
    return 0;
}

// 原文链接：https://blog.csdn.net/casgj16/article/details/80400228

3、C++函数指针有哪几类？函数指针、lambda、仿函数对象分别是什么？

//1 定义：每一个函数都占用一段内存单元，它们有一个起始地址，指向函数入口地址的指针称为函数指针
//2.语法：*指向函数的指针变量的一般定义形式为：数据类型 (指针变量名)(参数表);
指针的代码详解链接： https://blog.csdn.net/CSU_hjh/article/details/106925048

C++函数指针有1.成员函数指针、2.静态函数指针、3.全局函数指针。
函数指针：指针指向普通的函数对象

lambda: C++11后支持的匿名函数对象，可捕获函数域外的变量

仿函数对象：仿函数是STL的6大组件之一，Allocator, Algorithm, Adapter, Container, Functor(function objects), Iterator

仿函数对象：重载了"()"运算符的对象

Details:
函数指针是指针，不是函数，指针只是一个变量。

举例：int (*fp) (int a, int b); fp = test;
模板：函数返回类型 函数指针变量名 函数类型形参列表

使用： typedef int (*fp) (int a, int b); fp f =test

指向类成员函数指针指向类中的非静态类成员函数

对非静态成员函数，取地址，获得该函数在内存中的实际地址

对于虚函数，其地址的编译时期是未知的，所以对于虚成员函数取其地址，所能获得的只是一个索引值

4、智能指针分哪几种？std::unique_ptr, std::shared_ptr, std::weak_ptr各有何用途？

因为C++使用内存的时候很容易出现野指针(一些内存单元已经释放，但是之前指向它的指针还在被使用)、悬空指针(有多个指针都指向了同一个对象，其中一个指针删除了对象后，其余指针就变成了野指针/悬垂指针)、内存泄露(应该释放的没有被释放)的问题。所以C++11引入了智能指针来管理内存。
分为auto_ptr、unique_ptr、shared_ptr和weak_ptr四种:
** auto_ptr，实现了独占式拥有的概念，同一时间只能由一个只能指针可以指向该对象；但auto_ptr已经被C++11放弃;
** unique_ptr：独占式指针，同一时刻只能有一个指针指向同一个对象，不支持复制和赋值。但是可以移动;
** shared_ptr：共享式指针，同一时刻可以有多个指针指向同一个对象，支持复制和赋值和移动;
** weak_ptr：用来解决shared_ptr相互引用导致的死锁问题;
参考地址：https://blog.csdn.net/zhizhengguan/article/details/112302192

5、在C++语言中，引用(&)与指针(*)，在功能和使用上的相同点和不同点是什么？

引用是对象的别名，实际上和原始对象是同一个对象，没有实际地址,不是原始对象的拷贝。所以引用作为函数参数时，传参无须拷贝，提高了效率，另外引用还会改变实参。
**功能上的相同点：
1. 都是地址的概念：指针指向一块内存，它的内容是所指内存的地址；引用是某块内存的别名。
**功能上的不同点：
1. 指针是一个变量，只不过这个变量存储的是一个地址，指向内存的一个存储单元，可以定义指向指针的指针。而引用仅是个别名，没有实际地址，所以不能定义指向引用的指针，也不能定义指向引用的引用。
2.作为函数参数：（1）指针作为函数参数时，形参实际上是实参的一份拷贝，只是分别属于两个不同的指针变量。
（2）引用作为函数参数时，传参无须拷贝，提高了效率，另外引用还会改变实参。
**使用上的相同点：
**使用上的不同点：
2. “sizeof 引用”得到的是所指向的变量(对象)的大小，而“sizeof 指针”得到的是指针本身的大小；
3. 引用不能为空，指针可以为空；
4. 引用使用时无需解引用(*)，指针需要解引用；
5. 引用只能在定义时必须被初始化，且被初始化一次，之后不可变；指针可变；
6. 指针和引用的自增(++)运算意义不一样；（引用的++（自增运算）是其指向的对象本身的运算，而指针的++是内存地址的++）；
7. 指针和引用的自增(++)运算意义不一样；（引用的++（自增运算）是其指向的对象本身的运算，而指针的++是内存地址的++）；
8. 指针和引用的自增(++)运算意义不一样；（引用的++（自增运算）是其指向的对象本身的运算，而指针的++是内存地址的++）

6、

1. 传递引用和传递值的区别？
答：（1）按值传递不会改变实际参数的数值；
（2）按引用传递可以改变实际参数的内容，但不能改变实际参数的参考地址。
2.传递常引用和传递引用之间的区别？
3.传递右值引用和传递引用之间的区别？

7、C++多线程中进程间通信的手段有哪些？

线程间通信的三种方式：共享内存、管道通信（Linux）、future通信机制
1.共享内存
多线程会共享全局变量区，所以可以多个线程去option 这个临界区的XXX；
但是通常  共享内存会引发不安全的结果  ==》所以就有了一些保护机制：互斥锁mutex、条件变量cv、原子操作和线程局部存储等。


2.管道通信（Linux）
如：
int fd[2];
pipe(fd);  
将int fd[2]置为全局，fd[0]为读端口 另一个为写端口。
就可以：一个线程向fd[1] write，一个线程向fd[0] read。 
Note：与进程间通信的不同，进程间通信时，子进程会copy父进程的fd，故两端要各关闭一个读写。
3.future通信机制

原文链接：https://blog.csdn.net/Carl_0/article/details/98882385

8、说一下C++多态的实现原理。

简而言之就是 用父类的指针指向其子类的实例，然后通过父类的指针调用实际子类的成员函数，通过这种方法，可以让父类的指针具有多种形态，也就是说不需要改动很多的代码就可以让父类这一种指针，实现一些很多子类指针的功能，这里是从虚函数的实现机制层面进行研究。
参考文章:  https://www.jb51.net/article/162078.htm

9、C++的构造函数可以是虚函数吗？

不能。
1. 从内存的角度看：
虚函数对应一个虚函数表,虚函数表是存储在对象的内存空间中的。而调用虚函数使用过调用虚函数表来实现的。
**如果构造函数是虚函数,那么就需要通过虚函数表来调用,但是对象是通过构造函数实例化的，在调用构造函数之前，,虚函数表内存空间还没有被创建，无法找到虚表。**所以构造函数不能是虚函数。
2.从使用的角度看：
虚函数是通过指向派生类的基类指针或引用，访问派生类中同名覆盖成员函数。，但是构造函数是通过创建对象时自动调用的，不可能通过父类的指针或者引用去调用，所以规定构造函数不能是虚函数.
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43471255/article/details/125492336

10、虚函数有什么作用，析构函数为什么定义为虚函数？

1. 虚函数的作用是允许在派生类中重新定义与基类同名的函数，并且可以通过基类指针或引用来访问基类和派生类中的同名函数。
2. 如果不需要基类对派生类及对象进行操作,则不能定义虚函数,因为这样会增加内存开销.当类里面有定义虚函数的时候,编译器会给类添加一个虚函数表,里面来存放虚函数指针,这样就会增加类的存储空间.所以,只有当一个类被用来作为基类的时候,才把析构函数写成虚函数.

11、C++中static静态变量有什么作用，在什么情况下会用？

1. 作用：函数内部定义的变量，在程序执行到它的定义处时，编译器为它在栈上分配空间，大家知道，函数在栈上分配的空间在此函数执行结束时会释放掉，这样就产生了一个问题: 如果想将函数中此变量的值保存至下一次调用时，如何实现？ 最容易想到的方法是定义一个全局的变量，但定义为一个全局变量有许多缺点，最明显的缺点是破坏了此变量的访问范围（使得在此函数中定义的变量，不仅仅受此函数控制）。
2. 使用场景：需要一个数据对象为整个类而非某个对象服务,同时又力求不破坏类的封装性,即要求此成员隐藏在类的内部，对外不可见
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_52244492/article/details/123775881

12、类中的this指针指向哪里？

13、说一下const的作用。

14、std::string类型为啥不能memset？

15、emplace_back( )和push_back( )有什么区别？
16、写一个Vec2d类，支持加、减、数乘、数除等操作。