ROS安装过程遇到的bug及解决办法

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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一、版本注意

安装时注意版本：
ubuntu18.04

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

ubuntu20.04

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

ROS有Melodic、Lunar、Kinetic不同的种类对应着不同的ubuntu版本，
Melodic 主要对应：Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian Stretch
Kinetic 主要对应：Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS),
在安装的过程中要根据自己的ubuntu系统版本选择对应的ROS类型进行安装，
具体可以参考官网
官网链接：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

二、解决ros-noetic-desktop-full安装过程中未满足的依赖关系问题

2.0 pg: 从公钥服务器接收失败：服务器故障

原因：要保证Ubuntu能上网
参考链接：http://t.csdn.cn/mRHl3
主要步骤：将网络适配器设置为桥接状态

2.1 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？

更换为中科大源后解决，具体操作为：
（1）打开ubantu的软件与更新，选择ubantu软件。
（2）将下载自设为其他站点，选择中国科技大学镜像源（…ustc.edu…），如图3所示。
（3）关闭，并选择重新载入软件。

2.1 问题

下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-noetic-desktop-full : 依赖: ros-noetic-desktop 但是它将不会被安装
依赖: ros-noetic-perception 但是它将不会被安装
依赖: ros-noetic-simulators 但是它将不会被安装
依赖: ros-noetic-urdf-sim-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

2.2 解决办法

将所提到的四个依赖软件包进行aptitude安装：

sudo aptitude install ros-melodic-desktop ros-melodic-perception ros-melodic-simulators ros-melodic-urdf-sim-tutorial

会出现一个未满足依赖关系的软件包libgpgme11，但是提示我这个软件包已经安装了，就是版本太高不匹配才报错

是否接受该解决方案？选择n，会提示降级软件包，我这里降级了两次，就算选了两次n

最后接受方案，开始安装：

最后安装好4个依赖包后，就可以安装ros-melodic了：

安装ros-noetic

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

完成

最后总结一下：自己看了看apt-get和aptitude的区别，看到了：aptitude 解决依赖关系比 apt-get 更智能. 有时用 apt-get 安装软件时会出现 “XXX 需要 XXXX, 但 XXX已安装” 这类的错误. 这通常是因为某些软件包过新造成的. 可以进行降级。此时使用 aptitude, aptitude 会发现问题并给出几个解决方案,我们只需接受符合心意的方案就可以了.
参考链接：http://t.csdn.cn/EyqOR

2.3 通过aptitude降级包解决依赖问题（E：无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状）

Linux下的依赖关系令人头疼，尤其是提示如下错误的时候：

下列软件包有未满足的依赖关系：
xxx : 依赖: xxx 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

查了一下，有很多是因为要安装的包需要依赖较低级的包，所以可以通过 sudo aptitude install 来尝试通过降级解决问题。

比如我要安装libgtk2.0-dev，但是这货的依赖都是较低版本的包，导致这个包没法安装，解决方法如下：

sudo apt-get install aptitude
# 安装 aptitude 包管理器

sudo aptitude install libgtk2.0-dev
# 提示未满足依赖关系，给出了类似1) libcairo2-dev [未安装的] 等提示，问是否接受该解决方案？[Y/n/q/?]

n
# 不接受该解决方案，然后会提示降级下列软件包，问是否接受该解决方案？[Y/n/q/?] 

y
# 接受降级，此时会发现新安装包列表里果然有libgtk2.0-dev，然后会提示您要继续吗？[Y/n/?]

y
# 继续，确认安装

# 安装成功！其他搞不定的包也可以如此尝试，不过降级之前需要仔细看下版本号变化，如果差太多还需要慎重考虑

参考链接：https://www.codeprj.com/blog/b6a8271.html

三、ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

错误信息：ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

解决办法：
【第一步】

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

【第二步】

sudo rosdep init

四、ERROR:linux bash: /home/huzai/.bashrc: 权限不够

例如普通用户是haha
直接把该文件的操作权限, 赋给你要切换的用户

chown -R haha /home/haha

这个命令就是将 /home/haha目录下的文件操作权限赋给haha(user)用户

4.1 出现以下报错是正常现象，fuerte已经多年没有更新，其中的包也是几乎用不到的

ERROR: unable to process source [https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml]:
	Failed to download target platform data for gbpdistro:
	HTTP Error 404: Not Found

五、ROS运行小海龟程序报错：ERROR:Command ‘roscore’ not found, but can be installed with: apt install python3-roslaunch Please ask your administrator

问题描述：
安装结束后，在终端输入:roscore

解决方法：可以根据提示在终端输入：

sudo apt install python3-roslaunch

5.1 若软件包有未满足的依赖关系

问题描述： 则可能是安装ROS系统，环境搭建时存在问题。在环境搭建时双击’Tab’时，ros的命令语句只有少数几个，缺少很多ros的命令语句，其中包括未成功安装’roscore’的可运行文件。

解决办法：
1.通过Ctrl+Alt+T打开终端；
2.在终端输入

sudo apt-get install ros-noetic-desktop

3.继续输入

source ~/.bashrc

4.在终端输入’roscore’并点击‘Enter’键回车”

则解决了最初的问题，可以继续输入运行小海龟的程序。

参考链接：http://t.csdn.cn/38g15

六、linux新建用户并授权

1.新建admin用户
用以部署使用，减少因漏洞而导致服务器被黑客直接获取root权限的风险

（1）创建用户
新建用户admin

sudo useradd admin

修改admin密码为：admin123

sudo passwd admin123

（2）授权
新创建的用户并不能使用sudo命令，需要给他添加授权。

sudo cd /etc

sudo命令的授权管理是在/etc/sudoers文件里的。

查看当前sudoers文件的权限：

ls -l sudoers

显示如下：则表明只有读的权限，需先修改文件的权限

[root@localhost ~]# ls -l /etc/sudoers
-r–r----- 1 root root 4251 9月 25 15:08 /etc/sudoers

修改sudoers文件权限,添加w权限：
huzai

chmod -v u+w  /etc/sudoers

修改sudoers文件内容

vi sudoers

通过 / Allow root to run any commands anywhere命令找到位置，在后面添加

#xiucai-add
admin ALL=(ALL) ALL

wq保存退出。

把sudoers文件权限还原只有读的权限

chmod -v u-w /etc/sudoers

切换用户，第一次会让输入新用户密码

su admin

如果不想输入密码，则修改sudoers文件admin最后ALL为 NOPASSWD: ALL

最后，给admin用户 /sdata目录所有权限

chown -R admin:admin /sdata

参考链接：http://t.csdn.cn/9lcEp

七、root用户无法启动vscode 的解决方法

7.1vscode with root

今天切换到Ubuntu的root用户进行编码调试，发现VSCode一直无法打开，
命令提示和网上搜索到的都是使用–user-data-dir，但依然无效。

7.2解决方法

sudo gedit .bashrc
# 添加一行
alias code='/usr/share/code/code . --no-sandbox --unity-launch'
# 报存生效
sudo source ~/.bashrc

7.3总结

vscode这一点实在是令人恶心，root权限又不是不用输密码，根本就是多此一举。
linux普通用户安装vscode,Linux下安装并配置VSCode不出错
参考链接：http://t.csdn.cn/ZULwj

八、Linux新建用户无法从图形界面登陆

8.1问题描述

【1】新建的用户无法从图形界面登陆（账号密码均正确的前提下）
【2】输入账户密码后闪一下又回到账户列表

8.2解决办法

【1】删除无法登陆的用户直接新建一个用户(这里以用户名: test 为例），执行以下命令既可以从图形界面登陆：

sudo   adduser    test
sudo   chown    test    /home/test  -R 
sudo   chgrp     test   /home/test   -R

【2】重启登录

reboot

【3】没有 sudo 使用权限 is not in sodu file…

vim   /etc/sudoers  

在 # User privilege specification下添加(以test用户为例）

test  ALL=(ALL)   ALL

九、ubuntu20.04右键怎么添加新建空白文本文件

参考链接：ubuntu20.04右键怎么添加新建空白文本文件

十、RLException: [start_turtle.launch] is neither a launch file in package [hello_vscode] nor is [hello_vscode] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file

环境变量设置有问题，重新添加环境变量后再执行roslaunch

catkin_make
source ~/工作空间名/devel/setup.bash
source .bashrc

参考链接：http://t.csdn.cn/yiQG5