路径规划与轨迹优化 —— Dijkstra算法寻找最短路径 一、算法思路Dijkstra算法是一种用来寻找最短路径的算法，其中涉及的思想有贪心、动态规划二、代码源码来源于Github ，我自己做了一些注解。算法过程不难，主要注意几个细节：原始地图坐标和栅格地图坐标的转换需要对障碍物处做膨胀处理为了标记节点，又加了一个一维数组的索引表示每次找到一个节点时，都要记录上一个节点（通过上一条提到的索引），这样可以记录下完整的路径。import matplotlib.pyplot as p
《 METHODS FOR NON-LINEAR LEASTSQUARES PROBLEMS》论文学习 《 METHODS FOR NON-LINEAR LEASTSQUARES PROBLEMS》论文学习在传感器误差纠正、SLAM感知、轨迹生成与优化等机器人技术中，最优化理论是极其基本又重要的理论。根据朴素贝叶斯定理，机器人的状态估计问题一般可以转换为求最大似然概率的问题，而最大似然概率问题又可以转换到最小二乘问题上。本篇论文探讨了解决非线性最小二乘问题的一些经典优化方法，例如牛顿法、高斯牛顿法、梯度下降法、LM算法、狗腿算法等。这是一篇比较综合且理解起来不难的论文。我就直接通过这篇论文来入门最优化理论
多旋翼飞行器设计与控制（五）—— 坐标系和姿态表示 多旋翼飞行器设计与控制（五）—— 坐标系和姿态表示一、坐标系一般的，对坐标轴与旋转正方向的定义采用右手定则。介绍两种坐标系：地球固联坐标系 与 机体坐标系 。地球固联坐标系用于研究多旋翼飞行器相对于地面的运动状态，确定机体的空间位置坐标。它忽略地球曲率，即将地球表面假设成一张平面。通常以多旋翼起飞位置或者地心作为坐标原点。先让x轴在水平面内指向某一方向，z轴垂直于地面向下，然后按右手定则确定y轴。机体坐标系与多旋翼固联，其原点取在多旋翼的重心位置。x轴在多旋翼对称平面内指向机头。z轴在飞机对称平面内
多旋翼飞行器设计与控制（四） —— 动力系统建模与估计 多旋翼飞行器设计与控制（四） —— 动力系统建模与估计总体描述动力系统建模分为四部分：螺旋桨建模、电机建模、电调建模和电池建模。动力系统各器件参数设定求解悬停时间的总体思路动力系统模型1、螺旋桨模型拉力模型：T=CTρ(N60)2Dp4 T = C_T\rho (\frac{N}{60})^2 D{^4_p}T=CTρ(60N)2Dp4CT为螺旋桨拉力系数,ρ为空气密度,N为转速,Dp为螺旋桨直径C_T为螺旋桨拉力系数, \rho为空气密度 ,N为转速, D_p为螺旋桨直径
多旋翼飞行器设计与控制（三）—— 机架设计 多旋翼飞行器设计与控制（三）—— 机架设计一、布局设计1、机身基本布局共有三种：环型、***+字型***、X字型常用X字型：机动性更强前视相机的视场角不容易被遮挡环形的特点：刚性更大避免飞行中的振动，增强结构强度增加机架重量与转动惯量，灵活性降低2、旋翼安装从布局上，分为常规布局和共轴双桨，共轴双桨的优点是不增加多旋翼整体尺寸、减少了螺旋桨对照相机视场的遮挡。 需要注意的是这会降低单个螺旋桨的效率，共轴双桨只相当于1.6个螺旋桨。从桨盘角度上分为水平安装与倾斜安装，水
多旋翼飞行器设计与控制（二）—— 基本组成 多旋翼飞行器设计与控制（二）—— 基本组成一、机架1、机身指标参数：重量：尽可能轻轴距：外圈电机组成圆的直径材料：冲碳纤维就完了布局：2、起落架作用：支撑多旋翼重力避免桨叶离地太近减弱起飞时地效消耗和吸收着陆撞击能量2、涵道作用：保护桨叶和人身安全提高桨叶拉力效率减小噪音工作原理：当螺旋桨工作时，进风口内壁空速快静压小，外壁静压大，产生附加拉力参数：扩散段长度螺旋桨直径尽管涵道可以提升效率增加悬停 时间，但增加涵道的同时也会增加多 旋翼机的
多旋翼飞行器设计与控制（一）—— 绪论 多旋翼飞行器设计与控制（一）—— 绪论前言：最近我在学习控制技术在机器人设计上的应用。毫无疑问多旋翼无人机是验证控制模型和滤波算法最佳的实验载体。我找到了北航的可靠飞行控制研究组的课程，并打算用博客来记录自己的学习过程，也算是对还有没几天就结束的寒假学习做一个挽留贴一下这个研究组的网站，可以在上面下载课程的课件和视频：http://rfly.buaa.edu.cn/course.html#ZhCourse一、飞行器分类1、固定翼飞机：民航客机、教练机、战机等都是固定翼飞机，其特点是续航、载
基于逻辑回归模型对鸢尾花数据集进行分类 基于逻辑回归模型对鸢尾花数据集进行分类理论知识 不做过多赘述，相关知识有：指数分布族、GLM建模（分布函数+连接函数，对于本例来说是二项分布+sigmoid函数）、最大似然函数、交叉熵函数（评估逻辑回归模型的目标函数）。该分类问题关注的是通过已知的概率结果来推算出未知参数。对未知参数做自变量的对数似然函数求导，解得极值处的方程并代入连接函数，根据分布类型，即可推导出sigmoid函数，这便是该模型的来历。由这
基于STM32F103的TCS3200颜色传感器的使用 基于STM32F103的TCS3200颜色传感器的使用 团队布置的任务内容是2019年中国机器人大赛的题目，小车运行过程中需要对不同物料进行颜色上的识别。因此我最近就学了TCS3200颜色传感器的基本原理和代码的具体实现。网上对该模块的使用基本是基于Arduino的，对于基于STM32的介绍较少。鉴于此，补一篇代码可以跑STM32的笔记是有必要的（实际上为了凑一篇笔记赶紧交作业）一、TCS3200芯片介绍
PID控制的理解与具体实现 PID控制的理解与具体实现摘要 比例积分微分控制，简称PID控制，由于其 算法简单、***鲁棒性好***和 可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，至今仍有 90% 左右的控制回路具有PID结构。简单的说，根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。 所谓串
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