嵌入式第六次作业(1)STM32基于FreeRTOS的多任务程序

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STM32基于FreeRTOS的多任务程序

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任务要求

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在STM32下完成一个基于FreeRTOS的多任务程序,执行3个周期性task。
task1,每间隔500ms闪烁(变化)一次LED;
task2,每间隔2000ms,向串口发送一次指令数据“helloworld!";
task3,每间隔5000ms,从AHT20采集一次温湿度数据(不考虑硬件情况,仅写出整个多任务框架模拟代码)。(由于缺少硬件,以后补充)

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FreeRTOS移植

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介绍

RTOS(Real Time Operating System 实时操作系统。
FreeRTOS是其中应用最为广泛的一种,开源免费,源码和相应的官方书籍均可从官网 www.freertos.org 获得。
使用FreeRTOS移植源码,创建多任务进行编程可以使单片机可实现功能更多,多任务管理编程更加简单。
这就是区别于裸机系统单片机编程的一点。

应用

由于开发板是野火的指南者,所以配套的资料都由野火提供,我们只需要更改一下主函数部分完成自己的功能需求
首先我们找到目标工程文件

在这里插入图片描述

注意:由于工程文件路径太长,我们需要把文件重新拷贝,否则将打不开keil文件
打开后可以看到野火已经给我们写好了工程,我们只需要修改主函数即可

在这里插入图片描述
此时在main.c主程序下去看,包含几个部分如下:
1、硬件初始化;
2、创建任务。
主函数如下

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"

static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;
static TaskHandle_t hello_Task_Handle = NULL;


static void AppTaskCreate(void);
static void LED1_Task(void* pvParameters);
static void hello_Task(void* pvParameters);

static void BSP_Init(void);
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;
  BSP_Init();
  printf("创建多任务\r\n");
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  
                        (const char*    )"AppTaskCreate",
                        (uint16_t       )512,  
                        (void*          )NULL,
                        (UBaseType_t    )1, 
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);         
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler(); 
  else
    return -1;  
  while(1); 
}
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;
    taskENTER_CRITICAL();
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1_Task,
                        (const char*    )"LED1_Task",
                        (uint16_t       )512,
                        (void*          )NULL,	
                        (UBaseType_t    )2,	 
                        (TaskHandle_t*  )&LED1_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("LED1_Task\r\n");
    
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )hello_Task, 
                        (const char*    )"hello_Task",
                        (uint16_t       )512,  
                        (void*          )NULL,	
                        (UBaseType_t    )3,	 
                        (TaskHandle_t*  )&hello_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("hello_Task!\r\n");
                      
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("AHT_Task\r\n");
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); 
  
  taskEXIT_CRITICAL();   
}
static void LED1_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500);   
        printf("LED1_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   		
        printf("LED1_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}
static void hello_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        vTaskDelay(2000);  
        printf("hello World!\n");
            
    }
}


static void BSP_Init(void)
{
	
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	LED_GPIO_Config();
	USART_Config(); 
}

然后我们进行编译下载
我使用的是野火的DAP线,所以设置Debug的时候需要注意
在这里插入图片描述

随后就可以直接下载程序到开放板中
在这里插入图片描述

让我们来看一下运行结果:

(1)开放板,LED正常闪亮(由于不能上传视频,所以看着有点别扭)

在这里插入图片描述

bandicam 2020-12-04 13-13-51-673

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视频地址:

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https://www.bilibili.com/video/BV11p4y1z7Nc
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(2)仿真器我们可以看到多个任务程序在同时进行

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在这里插入图片描述

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总结

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本文章的重点内容是FreeRTOS的移植和多任务的实现。前面内容只是对整个内容的一些介绍,不想了解也没什么关系。只是可能在后面代码部分,看的不是很懂。不清楚每个部分具体是完成一些什么操作。本过程初始化函数是必要的,一定不要忘记添加。特别是对串口的初始化,如果没有初始化,程序可能不会报错,但是,使用串口调试助手进行数据接收就什么也不会显示。程序中的printf函数并不是指的C程序中的printf函数,而是串口中重新定义的函数,不要混淆了

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