论文阅读：（三）DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments 之前看了有关语义分割的SLAM，最近调研下动态场景下基于动态实例剔除的论文。DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments——2018 清华大学面向动态环境的语义视觉SLAM代码链接：https://github.com/ivipsourcecode/DS-SLAM摘要：本文提出了一种面向动态环境的鲁棒的语义可视化SLAM——DS-SLAM。DS-SLAM中5个线程并行运行:跟踪、语义分割、局部映射、闭环检测、密集语义图创
ROS实践-融合slam的导航 简介以ros为平台，使用slam和导航的功能包，再Gazebo环境下进行仿真。mbot_navigationSLAM功能包slam使用gmapping：基于激光雷达和轮式差分、绘制二维栅格地图。安装gmapping：sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping使用gmapping.launch文件配置gmapping节点：<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" />
论文阅读：（二）Kimera: an Open-Source Library for Real-Time Metric-Semantic Localization and Mapping 我们常用的SLAM库有ORB-SLAM、VINSMono、OKVIS、ROVIO等。这篇论文要介绍的是另一个开源库Kimera，它提供了3D网格重建功能和语义标注功能。它由四个模块组成：（1）VIO:用于快速和准确状态估计的视觉惯导测距模块。（2）RPGO:全局轨迹估计的姿态图优化器（3）Mesher：快速网格重建的轻型3D网格划分器模块（4）Semantics：密集的3D度量语义重建模块算法流程：输入：RGB图像、IMU（2）使用四个线程以不同速率容纳输入和输出（4）输出：（5）.
论文阅读：（一）Voxblox++：Volumetric Instance-Aware Semantic Mapping and 3D Object Discovery 动态剔除以ORB-SLAM2为基础，使用R-CNN剔除从动态物体上提取到的ORB特征。
ROS实践-ArbotiX导航仿真 ArbotiX功能包ArbotiX：本身是一个硬件板卡，但是他提供相关功能包的驱动支持，其中就包括差速控制器功能包-更新机器人里程计。安装到src路径下成为功能包：给python文件添加可执行权限：python/bin下的所有python文件 右键-属性-权限-可执行打勾搭建仿真环境：（1）创建launch文件（2）创建配置文件-参数配置文件（config文件夹下）导航实例（ArbotiX+rviz）ROS BY EXAMPLE源码学习，对实践很有帮助实现的简单的导航仿真实例-只能用于仿真
ROS实践-xacro文件创建 URDF建模存在的问题：模型冗余、参数不能计算。URDF进化成xacro模型文件就能解决了，xacro是URDF的进化版本，本质上还是URDF模型，但在管理上发生了很大的变化：精简代码、提供可编程接口。常量的定义：常量的使用：数学计算：在${ }内计算宏定义：宏调用：文件包含：优化后的代码：相比于URDF第二排多了一行说明是xacro模型，宏定义在最前面便于修改还有一个主文件来调用车体模型，这样可以加更多的东西，更加方便组装。xacro文件不能直接使用（1）通过命 令转化成u
ROSCORE:Unable to contact my own server at??? Unable to contact my own server at [http://192.168.1.101:41953/].This usually means that the network is not configured properly.A common cause is that the machine cannot connect to itself. Please checkfor errors by running:ping 192.168.1.101For more
ROS实践-机器人建模 ROS实践-机器人建模机器人由四部分组成：控制系统（大脑）、传感系统（眼睛）、驱动系统（肌肉）、执行系统（手）。传感器输入信号，控制系统接受并释放控制命令，驱动将控制命令转化为执行系统能够执行的信号，执行系统执行。URDF-Unified Robot Description Format-统一机器人格式，ROS可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。创建一个机器人建模的功能包catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro...
ROS实践-工作空间的使用 工作空间的创建ros里的工作空间就相当于C++的项目工程，都是用来放置代码的地方。而ros默认使用的是catkin编译系统，等同与c++的cmake编译系统，编译的方式有所区别，文件的放置有所区别。典型的空间必有这三个文件夹：src代码空间-存储功能包的源码、build编译空间-存储编译工程中的中间文件、devel开发空间-放置编译生成的可执行文件。随便建一个你想取名的文件夹，在里面创建src文件夹，使用catkin_init_workspace命令初始化工作空间，会自动生成CMakeLists.t
SLAM14讲-CMake的使用 SLAM14讲-CMake的使用一个小型的C++项目可能存在着很多依赖关系，一部分代码要编译成可执行文件，另一部分代码要编译成库文件。这时，我们可以使用CMAKE来管理源代码，make命令编译整个工程。其中的CMakeLists.txt文件相当于整个项目的说明书，它用于告诉cmake要对这个目录下的文件做什么事情。在CMakeLists.txt文件中添加add_executable()来添加可执行文件，添加add_library()来添加库文件，添加target_link_libraries（）链接
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