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刚体坐标系通常固定在机器人部件上，相对于基坐标系进行描述。刚体坐标系在运动过程中相对于基坐标系保持不变，但在各个关节之间的相对关系会随着运动发生变化。每个连杆坐标系通常位于两个关节之间，描述当前连杆相对于前一个连杆的相对位置和方向。：描述机器人操作对象的位置和方向，通常定义在机器人基坐标系中。机器人利用物体坐标系来规划并执行操作任务。：固定在机器人基座上的坐标系，用于描述机器人的整体位置和方向，是其他所有坐标系的参考点。：定义在机器人的末端执行器（如夹爪、焊接头）上的坐标系，用于描述末端工具的位置和方向。

控制UR5e机器人运动的同时接收传感器数据，您可以使用Python的多线程功能来实现并行处理。

创建仓库后，GitHub 会提供一些命令行提示来帮助你将本地代码上传到仓库。在你的本地文件夹中，初始化 Git 仓库并添加远程 GitHub 仓库。（Linux 或 macOS）或。

逐步实现这些限制，通过检查任意一项超出设定范围时立即停止机器人。

模式适合需要连续、动态调整速度的任务，例如打磨、柔性装配等，因为它允许实时控制机器人末端的运动速度，而不是指定到达某个位置的路径。模式控制 UR5e 机器人是通过控制末端执行器（TCP，工具中心点）的线性和角速度，使机器人在指定的速度和加速度下移动。控制 UR5e 机器人末端执行器在 x 轴方向上移动，并在达到目标后停止。

通过 RTDE，外部设备（如计算机）可以实时向 UR 机器人发送各种控制指令，比如运动指令（控制机器人关节运动速度、末端执行器在笛卡尔空间的运动速度等）、设置机器人的工作参数（如设置工具中心点 TCP 的位置和姿态等）。同时，机器人也能实时将自身的各种状态信息（如关节角度、关节速度、末端执行器的位置和姿态、作用在末端执行器上的力等）反馈给外部设备。这种实时的数据交换使得对机器人的控制更加精确，可以实现复杂而精细的操作任务，例如在精密装配任务中，能够准确控制机器人的动作以完成微小零件的组装。

注意力机制（Attention Mechanism）与Transformer架构在自然语言处理（NLP）和深度学习领域具有重要地位。

Python 提供了许多流行的数据可视化库，其中最常用的包括 Matplotlib、Seaborn 和 Plotly。

位置与速度模式可以在下面中进行更改。

UR5机器人的雅克比矩阵描述了关节空间速度和任务空间速度（即末端执行器的线速度和角速度）之间的关系。

在mujoco中可以实现机器人与环境交互过程中的力控制，那么在mujoco中模拟这种行为一般是要进行编程控制的。sim.data是 MuJoCo 模拟器中的一个对象，包含了所有模拟过程中的动态数据。它是MjData类的实例，用于存储和访问有关模拟状态和物理数据的信息。

确定末端执行器的起始点和目标点：明确机器人在执行任务时，其末端执行器需要从哪个位置开始，到达哪个位置结束。规定运动路径和姿态：除了位置信息外，还需要考虑末端执行器在运动过程中的姿态变化，以确保任务能够正确执行。通过选中复选框，用户可以自定义时间缩放。这允许用户根据特定需求调整轨迹的“速度”，即在不同时间点上变换的速率。默认情况下，该块使用线性时间缩放。

机器人的动力学模型描述了机器人运动与所受力之间的关系。对于UR5e这样的多关节机器人，其动力学模型通常较为复杂，涉及多个关节的相互作用以及机器人与环境的交互。阻抗控制是一种重要的机器人控制策略，它关注于机器人末端执行器在笛卡尔空间（即任务空间）内的动态特性，以实现与环境的柔顺交互。阻抗控制通过调整机器人的行为，以维持一个由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统的理想动态关系。

【代码】UR5e Gazebo仿真。

在ROS（Robot Operating System）开发环境中主要作用在于编译和构建ROS软件包，确保开发者能够顺利地将编写的代码转换为可执行文件和其他必要的内容，以便在ROS平台上运行节点或程序。

在笛卡尔坐标系中定义机器人的起始位置（x0​,y0​,z0​）和目标位置（xf​,yf​,zf​），以及可能的起始姿态和目标姿态（通常使用欧拉角、四元数或旋转矩阵表示）。

它是ROS用户的工作空间，主要用于存放与ROS项目相关的开发文件。

Ubuntu系统确实可以同时安装ROS（Robot Operating System）和ROS2，但需要注意一些关键步骤和配置以确保两者能够顺利共存并独立运行。

需要一个UR5e的机器人模型。MATLAB的Robotics Toolbox或者Robotics System Toolbox提供了创建和模拟机器人模型的功能。输入时间，关节角，控制力矩。

确定机器人末端执行器需要达到的位置、速度、加速度等目标。明确机器人在与环境交互时所需的柔顺性水平。