从间接力控制到混合力/运动控制

主动交互控制策略可分为两类：间接力控制和直接力控制。这两类的主要区别是，前者通过运动控制实现力控制，而没有明确关闭力反馈回路；相反，后者提供了控制接触力和力矩，由于力反馈回路的期望值的可能性。

第一类属于阻抗控制（或导纳控制）[7.7,8]，其中由于与环境的相互作用，末端执行器运动与期望运动的偏差通过具有可调节参数的机械阻抗/导纳与接触力有关。采用参数可调的等效质量弹簧阻尼器系统描述了在阻抗（或导纳）控制下的机器人机械手。如果机器人控制通过产生力来对运动偏差作出反应，则这种关系为阻抗，而如果机器人控制通过施加偏离期望运动的偏差来对相互作用力作出反应，则这种关系对应于一个导纳。阻抗和导纳控制的特殊情况分别是刚度控制和顺应性控制[7.9]，其中只考虑了端部执行器位置与期望运动的方向偏差与接触力和力矩之间的静态关系。请注意，在机器人控制文献中，术语阻抗控制和导纳控制常用于指相同的控制方案；刚度和顺应性控制也是如此。此外，如果只关注接触力和力矩与线速度和角速度之间的关系，则相应的控制方案称为阻尼控制[7.10]。

间接力控制方案原则上不需要测量接触力和力矩；由此产生的阻抗或导纳通常是非线性和耦合的。然而，如果有一个力/力矩传感器可用，那么在控制方案中可以使用力的测量，以实现一个线性和解耦的行为。

与间接力控制不同，直接力控制需要一个交互任务的明确模型。事实上，用户必须根据环境所施加的约束，以一致的方式指定所需的运动和所需的接触力和力矩。一种被广泛采用的策略是混合的力/运动控制，其目的是控制沿无约束任务方向的运动和沿受约束任务方向的力（和力矩）。起点是观察，对于许多机器人任务，可以引入一个正交参考系，称为合规框架[7.1