本文探讨了机器人控制系统中刚度控制的重要性，旨在实现期望的静态和动态行为。加速度解决方法被提出用于在加速度层面解耦和线性化非线性动力学。在与环境交互时，阻抗控制成为关键，以确保末端执行器的柔顺动态。通过选择适当的控制参数，可以实现与环境交互时的兼容动态行为，但这一过程具有挑战性，因为系统的动力学会因环境变化而变化。
刚度控制是为了实现交互的期望静态行为。事实上，控制系统的动力学依赖于机械手的动力学，它是非线性耦合的。一个要求更高的目标可能是实现末端执行器所期望的动态行为，例如，具有六个自由度的二阶机械系统，其特征是给定的质量、阻尼和刚度，称为机械阻抗。
追求这一目标的起点可能是用于运动控制的加速度解决方法，它旨在通过逆动力学控制律在加速度水平上解耦和线性化非线性机器人动力学。在与环境存在交互作用的情况下，控制规律。
考虑到机器人动态
其中，α是一个适当设计的控制输入，表示指向基坐标系的加速度。
考虑到
选择 
其中，
其中，控制输入具有参考端部执行器Σe的加速度的意义。因此，设置
对于闭环系统，可以找到以下表达式
其中，
阻抗控制框图如下
选择良好的阻抗参数以确保一个令人满意的行为并不是一件容易的任务。事实上，闭环系统的动力学在自由空间和相互作用过程中是不同的。由于运动跟踪和干扰，控制目标也有所不同，在交互过程中，主要目标是为末端执行器实现一个合适的兼容（柔顺）动态行为。还要注意，在交互作用过程中，受控系统的动态取决于环境的动态。
https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/57853-impedance-control-for-a-2-link-robot-arm-user-interactive
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