导纳控制解析

通过将运动控制与阻抗控制分离，解决方法如下。运动控制动作有目的地做到僵硬，以增强干扰抑制，但它不是确保跟踪所需的末端执行器的位置和方向，而是确保了对由阻抗控制动作产生的参考位置和方向的跟踪。换句话说，所需的位置和方向以及测量的接触扳手被输入到阻抗方程中，阻抗方程通过适当的积分产生作为运动控制参考的位置和方向。

为了实现这个解决方案，需要引入所需框架以外的参考框架desired frame

compliant frame

导纳控制框架如下

 Impedance control with inner motion control loop (admittance control)

然后，设计了一种基于逆动力学的运动控制策略，使终端帧Σe与兼容帧Σc重合。为了保证整个系统的稳定性，运动控制器的带宽应高于阻抗控制器的带宽。

聊聊UR机器人e系列的导纳力控 - 知乎UR的e系列机器人（ https://www.universal-robots.com/e-series/）是2018年在德国慕尼黑的Automatica上公布的，其实已经过去两年了，算不上什么新产品新技术，只是最近手头有了一台，闲来无事拿来把玩了一下，另外…https://zhuanlan.zhihu.com/p/150587985?utm_source=wechat_session