初识 SLAM （同步定位与建图）

定义：

Simultaneous Localization and Mapping, 同步定位与建图。

SLAM问题可以描述为: 机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。

目前已有多种开源 SLAM 方法可以实现对真实场景的三维重建 ， 如 RTAB-MAP、 LSD-SLAM 、 Kinect  Fusion、Dynamic  Fusion、Elastic  Fusion、Fusion4D、Volume  Deform等。

 同时定位和映射 ( SLAM ) 使用映射和定位以及姿势估计算法来构建地图并同时在该地图中定位移动机器人。用于lidarSLAM 调整SLAM算法，该算法处理激光雷达扫描和里程计姿态估计以迭代地构建地图。用于获取记录和过滤的数据以使用SLAMbuildMap 创建地图。SLAM Map Builder应用程序允许手动修改相对姿势并对齐扫描以提高地图的准确性。