Windows 上的 Gazebo 源安装

安装依赖项

1. 安装Conda 包管理系统。迷你康达就足够了。可能希望在安装过程中选中要添加conda，PATH 这样就不必手动执行此步骤。

2. 安装Visual Studio 2019。社区版对学生、开源开发人员和个人开发免费。在 Workloads 选项卡中选中“Desktop development with C++”，选中“MFC and ATL support”，并取消选中“C++ Cmake Tools”。我们将通过 Conda 安装 cmake。

3. 打开 Visual Studio 命令提示符（在 Windows 按钮附近的 Windows 搜索字段中搜索“x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019”）。或者，右键单击并固定到任务栏以便将来快速访问。

   如果PATH在安装 Conda 期间未将 Conda 添加到环境变量中，则可能需要导航到 的位置condabin才能使用该conda命令。要查找condabin，请在 Windows 按钮附近的 Windows 搜索字段中搜索“Anaconda Prompt”，打开它，运行where conda，然后查找包含目录的行condabin。

4. 如有必要，导航到condabin，然后创建并激活 Conda 环境：

conda create -n ign-ws
conda activate ign-ws

激活环境后，(ign-ws)将在提示符前添加前缀 like，可以在目录conda外使用该命令。condabin

您可以使用它conda info --envs来查看您的所有环境。

要删除环境，请使用conda env remove --name <env_name>.

5. 安装依赖项：

conda install cmake git vcstool curl pkg-config ^
colcon-common-extensions eigen freeimage gts ^
glib dlfcn-win32 ffmpeg ruby tinyxml2 tinyxml ^
protobuf urdfdom zeromq cppzmq ogre jsoncpp ^
libzip qt --channel conda-forge

6. 导航到想要构建库的位置，创建并输入工作区目录，创建src将包含 Ignition 源代码的目录。

mkdir ign-ws
cd ign-ws
mkdir src

7. 然后克隆存储库

# CMD
 curl -sk https://raw.githubusercontent.com/ignition-tooling/gazebodistro/master/collection-garden.yaml -o collection-garden
 vcs import src < collection-garden

 # PowerShell
 curl https://raw.githubusercontent.com/ignition-tooling/gazebodistro/master/collection-garden.yaml -o collection-garden
 vcs import --input collection-garden src

构建点火库

一旦编译器和所有源代码都准备就绪，就可以编译它们了。通过导航到您的工作区并列出通过以下方式识别的包来启动该过程colcon：

colcon graph

colcon graph应该列出带有 相互依赖关系图的 Ignition 库。如果是这种情况，那么您就可以构建整套库了：

colcon build --cmake-args -DBUILD_TESTING=OFF --merge-install --packages-up-to ignition-gazebo5

测试已关闭，因为它们目前在 Windows 上不受支持。

注意：ign-gazebo 目前正在构建的所有 Ignition 软件包，但不包括在内。上面的命令应该成功构建除了ign-gazebo.

构建一个包含所有依赖包的特定包：

colcon build --merge-install --packages-up-to PACKAGE_NAME

要构建单个包：

colcon build --packages-select PACKAGE_NAME

访问colcon 文档以查看更多colcon构建和测试选项。

如果没有错误，所有二进制文件都应该可以使用了。

使用工作区

每次使用新终端时都需要获取工作空间。

运行以下命令来获取工作空间：

# CMD
call install\setup.bat

#PowerShell
.\install\setup.ps1

这是源安装说明的结尾；返回入门 页面开始使用 Ignition！