Ubuntu 中安装 ROS Noetic 教程

安装

配置您的 Ubuntu 存储库

将 Ubuntu 存储库配置为允许“restricted”、“universe”和“multiverse”。

允许步骤链接如下：

Repositories/Ubuntu - Community Help Wiki

设置你的sources.list

设置计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

安装

首先，确保 Debian 软件包索引是最新的：

sudo apt update

桌面完整安装：（推荐）：桌面中的所有内容加上 2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知包

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

桌面安装：ROS-Base中的所有内容以及rqt和rviz等工具

sudo apt install ros-noetic-desktop

ROS-Base：（Bare Bones） ROS 打包、构建和通信库。没有 GUI 工具。

sudo apt install ros-noetic-ros-base

ROS 中还有更多可用的软件包。您始终可以直接安装特定的软件包。

sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

例如

sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

要查找可用的软件包，请参阅ROS 索引或使用：

apt search ros-noetic

环境设置

您必须在使用 ROS 的每个bash终端中获取此脚本。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

每次启动新 shell 时自动获取此脚本会很方便。这些命令将为您做到这一点。

如果安装了多个 ROS 发行版，~/.bashrc必须仅获取您当前使用的版本的setup.bash 。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

zsh

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

构建包的依赖项

到目前为止，您已经安装了运行核心 ROS 软件包所需的东西。要创建和管理您自己的 ROS 工作区，有多种工具和要求是分开分发的。例如，rosinstall是一种常用的命令行工具，它使您能够通过一个命令轻松下载许多 ROS 包的源代码树。

要安装此工具和其他依赖项以构建 ROS 包，请运行：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化 rosdep

在您可以使用许多 ROS 工具之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地为要编译的源安装系统依赖项，并且是在 ROS 中运行一些核心组件所必需的。如果您尚未安装rosdep，请按以下步骤操作。

sudo apt install python3-rosdep

使用以下内容，您可以初始化rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update