伺服驱动器PID调节

驱动器是指将电源输入转换为控制信号,控制电动机的转速和转向的电子元件.电动机是指将电能转换为机械能的装置.因此,电动机和驱动器都是电机控制系统中的重要组成部分,二者之间存在着密切的关系. ​​​​​​​

伺服驱动器：

 

Twincat Scope NC使用练习例子

修改目标控制器

设置驱动器

 

 

 驱动模式选择：

 将工作模式设为速度模式：

 激活配置，设置位置环参数：

 

 

 

速度环增益Kp后，若电机出现啸叫声音则，Kp*0.8

 

 速度响应曲线如下图所示：

 因此，需要调节速度环积分：

开始给Tn一个比较大的数值30ms

 

 

 Tn过小时，电机也会出现叫声，因此后面需要调节位置环

 

 位置误差显示范围修改

 

 

 

 

 

 

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带负载后的 PID 整定

零差云控的 eTunner调试软件（Windows）

机器人关节模组相关资料下载-机器人关节模组-零差云控,深圳市零差云控科技有限公司是一家专注于开发机器人系统核心部件的科技型企业。公司主要产品是中空绝对值编码器、高功率微型伺服驱动器，主要适用于机器人、工业自动化、医疗设备等领域。公司以客户需求为导向，全方位超越进口核心零部件为目标，让机器人实现真国产。https://www.zeroerr.cn/download/eRob.html?t=1687869041859

支持eRob机器人关节的试运行，带负载后的PID整定、速度环调节、位置环调节

带负载后只需要整定速度环和位置环的 PID

速度环调节

1. 首先在示波器界面选择目标速度（限幅）、实际速度为观察源，采样时长为 1s，采样间

隔为 500us，以目标速度（限幅）作为触发源，触发条件为不等于 0 且触发位置选择在

0%，并点击“单次”按钮，使示波器处于“等待触发”状态：

激励速度一般设定为 524288/减速比， PID 在原有基础值上去调节，点击“激励速度”按钮；此时电机会抖动且示波器会进行 数据采集

先调整增益，波形在刚好超调一点，但是未出现过大的震荡，即可。然后调节积分，

积分数值一般不用给太高，适当消除震荡即可。最终波形应该接近图中波形。

调节完毕后，主界面点击“停止电机”按钮，然后在 PID 调节界面左下角点击“应用”

按钮，并在主界面中点击“保存”按钮用于将参数进行保存，以防止驱动器重启后还

原为原来参数。

位置环调节

1. 首先在示波器界面选择目标位置（限幅）、实际位置为观察源，采样时长为 1s，采样间

隔为 500us，以目标位置（限幅）作为触发源，触发条件为不等于 0 且触发位置选择在

0%，并点击“单次”按钮，使示波器处于“等待触发”状态，如下图所示：

2. 在子页面中选择好激励频率，推荐使用 2Hz，激励位置一般设置为 26212/减速比，PID

在原有基础值上去调节，点击“激励位置”按钮；此时电机会抖动且示波器会进行数

据采集。

调整增益，最终波形应该接近图中波形 

 

调节完毕后，主界面点击“停止电机”按钮，然后在 PID 调节界面左下角点击“应用”

按钮，并在主界面中点击“保存”按钮用于将参数进行保存，以防止驱动器重启后还

原为原来参数。