CoppeliaSim 用户手册——帮助文档API

CoppeliaSim，原名V-REP，是用于工业、教育和研究的机器人模拟器。

它围绕分布式控制架构构建，具有Python和Lua脚本，或C / C++ 插件充当单独的同步控制器。额外的异步控制器可以通过各种中间件解决方案（ROS、远程 API、[3] ZeroMQ ）在另一个进程、线程或机器中执行，使用 C/C++、Python、Java和Matlab等编程语言。

CoppeliaSim 使用运动学引擎进行正向和反向运动学计算，并使用多个物理模拟库（Bullet、ODE、Vortex、Newton Game Dynamics）来执行刚体模拟。通过将各种对象（网格、关节、各种传感器、点云、OC 树等）组装成层次结构来构建模型和场景。插件提供的附加功能包括：运动规划（通过OMPL）、合成视觉和成像处理（例如通过OpenCV）、碰撞检测、最小距离计算、自定义图形用户界面和数据可视化（例如通过绘图）。

CoppeliaSim User Manualhttps://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/

CoppeliaSim软件下载：

https://www.coppeliarobotics.com/downloads
CoppeliaSim用户手册：

https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html
BubbleRob Tutorial：

https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/bubbleRobTutorial.htm