PD跟踪控制与阻抗控制

PD跟踪控制和阻抗控制是两种不同的控制策略，它们在控制目标、控制器设计和实现方式上存在一些异同之处。

异同点：

1. 控制目标：

   • PD跟踪控制旨在实现对给定参考信号的精确跟踪，使被控对象的输出能够尽可能地接近参考信号。它通过调节比例（P）和微分（D）增益来控制系统的响应速度和稳定性。
   • 阻抗控制旨在实现对外界力的柔性响应，使机器人能够与环境进行交互，并保持一定的刚度、阻尼或柔软性。它通过调节关节力矩的控制指令来实现期望的阻抗行为。

2. 控制器设计：

   • PD跟踪控制通常采用比例-微分控制器（PD控制器），其输出是参考信号与系统输出之间的误差经过比例和微分增益调节后得到的控制指令。PD控制器的设计主要考虑响应速度和稳定性。
   • 阻抗控制通常采用力反馈控制器或力/位置双环控制器，其输出是期望力矩与实际力矩之间的误差经过控制算法处理后得到的关节力矩指令。阻抗控制器的设计主要考虑力与位置之间的关系和系统的阻抗特性。

3. 实现方式：

   • PD跟踪控制通常通过位置或速度传感器来获取系统输出的反馈信号，并将其与参考信号进行比较，然后根据比较结果调节系统的控制指令。
   • 阻抗控制通常需要使用力/力矩传感器来获取与外界的力互动信息，并将其与期望力矩进行比较，然后生成适当的控制指令以实现期望的阻抗特性。

异同点总结：

• PD跟踪控制注重精确跟踪给定参考信号，而阻抗控制注重与外界力的交互和柔性响应。
• PD控制器主要调节系统的输出，而阻抗控制器主要调节关节力矩或力矩指令。
• PD控制通常通过位置或速度传感器实现反馈，而阻抗控制通常需要使用力/力矩传感器实现反馈。

PD控制和阻抗控制看起来的确很像，但是目标不同。PD控制是用于轨迹跟踪（tracking），而阻抗控制是对外力矩呈现柔性（compliance）。

具体可参考如下链接：

机器人关节空间阻抗控制律是基于什么样的思想得到的？ 为什么跟机器人关节PD控制的公式一样？ - 知乎看书的时候看迷糊了。 主要是看位置PID控制的时候，发现去掉积分I项，剩下的PD控制就是阻抗控制的公式，…https://www.zhihu.com/question/31321289

 

 

当机器人在自由空间中运动时，阻抗控制退化为PD位置控制。所以，机器人能自然地在自由空间和约束空间之间切换。