阻抗控制实现更快更精准（跟踪精度，较小且稳定的接触力）

阻抗控制是一种模拟人类肌肉阻抗特性的控制方法，可以实现更快更精准的机器人运动控制，同时具有较小的接触力和稳定的跟踪精度。

Kd = 10; Bd = 5 ; Md = 2;

 1e5/(0.0005*s^2+5*s+1)

5e4/(0.1*s^2+1*s+1)

1e4/(0.1*s^2+1*s+1)

增益较小时容易跟踪性能不足！！！

1e4/(0.5*s^2+1*s+1)

6e4/(0.1*s^2+1*s+1)

6e4/(0.5*s^2+1*s+1)

6e4/(1*s^2+1*s+1)

1e5/(0.5*s^2+1*s+1)

Kp=6，Ki=0.01

4e5/(0.5*s^2+1*s+1)

1 state removed.

Kd = 10; Bd = 50 ; Md = 2;

1e4/(0.5*s^2+1*s+1)

19

Kd = 10; Bd = 50 

1e4/(0.5*s^2+1*s+1)

19sin0.5t

20sin0.5t

 

1e4/(0.1*s^2+1*s+1)

20sin0.5t

 21sin0.5t

19.5sint

2e4/(0.5*s^2+1*s+1)

18sin0.5t

18sint

19sin0.5t

高精度下，对于较大接触力冲击容易发生接触不稳定性现象！！！

1.5e4/(0.5*s^2+1*s+1)

18sin0.5t

17.5sint

Kd = 100; Bd = 50 

2e4/(0.5*s^2+1*s+1)

19

1.5e4/(0.5*s^2+1*s+1)

18.5sin0.5t

较大冲击后会导致不稳定！！！

17.8sin0.8t

1e4/(0.1*s^2+1*s+1)

Kd = 1000; Bd = 50

1e4/(0.1*s^2+1*s+1)

接下来分析低阻抗下阻尼的影响！！！

以kd=10,100为主，分析bd=5,10,20,50,100,200,300,500，跟踪精度与接触力大小，还有接触时的稳定性。

Kd = 10; Bd = 20

1.5e4/(0.5*s^2+1*s+1)

阻尼太小接触容易引起不稳定性现象！！！

Kd=10；Bd=100

18.5sin0.5t

18.5sin0.8t