基于位置的机器人阻抗控制

基于位置的阻抗控制主要由位置控制内环和阻抗控制外环构成。通过检测机器人与环境交互过程中的位置、速度和接触力，这些信息被输入到阻抗控制环中。阻抗控制环根据这些信息计算出理想的阻抗模型，进而得到理想的位置矢量。然后，内部的位置控制环会跟踪这个理想位置矢量，使机器人末端能够按照期望的阻抗特性进行运动。

基于位置的阻抗控制——导纳控制？？？

基于位置的阻抗控制，也称为导纳控制，是一种先进的机器人控制策略，它结合了阻抗控制的概念与位置控制的特点，以实现更为精细和柔顺的机器人运动。这种控制方法旨在使机器人在与环境交互时能够表现出期望的阻抗特性，从而实现对接触力和位置的精确控制。

在基于位置的阻抗控制中，机器人的运动是通过调整其阻抗特性来控制的。阻抗特性包括惯性、阻尼和刚度等参数，这些参数决定了机器人在受到外力作用时的动态响应。通过调整这些参数，可以实现对机器人末端位置与接触力之间关系的精确调节。

导纳控制则是基于位置的阻抗控制的一种实现方式。它采用导纳的概念来描述机器人与环境之间的交互关系。导纳可以理解为机器人对外部输入的响应能力，它反映了机器人在受到外力作用时的柔顺性和适应性。

在导纳控制中，机器人的位置控制器通过调整其输出，以产生期望的阻抗特性。具体来说，当机器人与环境发生接触并受到外力作用时，位置控制器会根据阻抗关系计算出期望的阻抗力，并据此调整机器人的运动状态。通过这种方式，机器人能够实时地根据环境反馈调整其运动轨迹和速度，以维持期望的阻抗特性。

导纳控制的优势在于它能够在保持系统稳定性的同时，实现对接触力和位置的精确控制。这使得机器人在与环境交互时能够表现出更为柔顺和灵活的行为，提高了机器人的运动性能和适应性。

目标阻抗模块通常被用作位置控制系统的外环，而内环则采用基本的位置闭环。目标阻抗以末端执行器的受力为输入，通过阻抗模块输出相对位移偏量。这个位移偏量与实际的给定位移进行叠加，得到新的给定位移，作为位置闭环的输入。这种结构通过调整阻抗参数（如惯性、阻尼和刚度），能够实现对机器人末端位置与接触力之间关系的精确调节。

The position-based impedance control schematic

Schematic of second-order mass-spring-damper system

Position-based visual servoing

Position-based visual impedance control

基于位置的阻抗控制（PBIC）方法是一种间接力控制方法，建议通过机械臂的位置伺服来执行力控制。在PBIC的框架下，定义了位置和力之间的动态关系，从而在统一的框架下实现力和位置的控制。PBIC 方法几乎不需要有关机器人动态模型和环境的信息，更有吸引力的是，它对现有的机器人设置几乎没有修改。

机械阻抗源自电阻抗的概念，表征机械手运动的阻力趋势。根据环境的特性，无论是柔性的还是刚性的，机械臂都期望执行不同的柔顺运动。具体而言，如果被操纵物体是柔性物体，则需要较低的机械阻抗，以便能够消散由于接触而产生的相互作用力；而如果机械手要操纵具有刚性表面的物体，则应指定较高的阻抗，以使物体在操作过程中保持良好的稳定性。在这些应用中，机器人的“感觉”是一个重要因素，由相互作用动力学决定，直接反映在阻抗函数中。阻抗控制的本质是基于这样的想法：在接触的瞬间，惯性、摩擦或任何其他行为，无论是线性的还是非线性的，都通过力反馈回路减少！！！

具有阻抗因果关系的控制器（有时称为“基于力的阻抗控制”）

通过在末端执行器处集成力/扭矩传感器 (FTS) 并设计提供所需设定点的外环导纳控制器（有时称为“基于位置的阻抗控制”）来实现合规行为用于内环位置或速度控制器！！！

参考文献：

基于位置的阻抗控制——导纳控制 - 知乎基于位置的阻抗控制，即导纳控制，其原理框图如下： 需要用到的知识点： 正运动学姿态描述(旋转矩阵，X-Y-Z固定角和等效轴角)逆运动学(关节角度变化量最小，保证每次求解不会发生突变)微分运动学——雅可比(世界坐…https://zhuanlan.zhihu.com/p/337979703?utm_id=0