Contact-Rich Robot ManipulationTask：grinding and Peg-in-Hole Assembly

最新推荐文章于 2024-07-18 16:05:52 发布

FL17171314

最新推荐文章于 2024-07-18 16:05:52 发布

阅读量811

点赞数 17

文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51367832/article/details/139767148

版权

Contact-Rich Robot Manipulation Task涵盖了多种需要机器人与环境或物体进行密切接触的复杂操作。

任务描述：研磨是制造业中常见的加工过程，涉及使用研磨工具去除材料表面的一层或多层，以达到预定的形状、尺寸或表面光洁度。在机器人研磨任务中，机器人需要精确控制其末端执行器（如研磨头）的运动，以确保在工件上施加正确的力和速度。
挑战：
- 精确控制：研磨需要高度的精确性，以避免对工件造成不必要的损伤或改变其形状。
- 环境感知：机器人需要能够感知其周围环境，包括工件的位置、形状和表面条件，以便做出适当的调整。
- 动态适应：由于工件表面条件和研磨头磨损的变化，机器人需要能够动态调整其控制策略。

任务描述：销孔装配是一种典型的装配任务，涉及将一个销（peg）插入一个孔（hole）中。这个任务看似简单，但实际上需要高度的精确性和柔顺性，因为销和孔之间的对准可能受到多种因素的影响，如制造误差、环境干扰和机器人控制精度等。
挑战：
- 对准问题：由于销和孔之间的微小差异，机器人需要能够精确地调整其末端执行器的位置和姿态，以确保销能够顺利地插入孔中。
- 柔顺性：在装配过程中，机器人需要具有一定的柔顺性，以应对可能的碰撞和阻塞。
- 环境不确定性：制造误差、环境变化（如温度、湿度）等因素可能导致销孔装配任务的复杂性增加。

SIMULATION TO REAL TRANSFER (SIM2REAL)

for Contact-rich Manipulation

——————————————————————————————————————————

————————————————————————————————————————

关注